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示教添加运动指令

1. 不启用编码器：

如下图，点击1处扩展，选择2处传送带跟踪指令，拖动传送带跟踪指令至3处

将工件放置在机械臂工作空间范围内，选择工件坐标系为传送带基坐标系。

如下图所示选择Move指令(1处)，并将Move指令拖动到2处

将机器人移动到需要示教的点位，点击1处记录此点，2处确定按钮，3处保存程序，即可完成当前点位示教。

重复上述步骤即可完成工作点位的示教

2. 启用编码器：

1.如下图，点击1处扩展，选择2处传送带跟踪指令，拖动传送带跟踪指令至3处

2.将工件放置在机械臂工作空间范围内，选择工件坐标系为传送带基坐标系，同时点击3处记录零点，需要注意的是， 对于启用编码器在示教点位前一定要先记录编码器零点，后续示教工作点位都会基于该零点对标定位置进行修正。

3.如下图所示选择Move指令(1处)，并将Move指令拖动到2处

4.将机器人移动到需要示教的点位，点击1处记录此点，2处确定按钮，3处保存程序，即可完成当前点位示教。

5.如果工作点位在示教过程中超出机械臂有效工作空间，则在示教该工作点位前，先开启传送带，将工件移动至机械臂有效工作空间，重复步骤4,即可完成工作点位示教。

程序示例

重复5.1中的操作，根据实际情况依次添加MoveL, MoveC, MoveJ(位姿模式)，MoveTcp到程序树中（下图1处）。 特别需要注意的是，所有Move运动指令中记录的工件坐标系需要显示为传送带基座坐标系（本例中为ConvBaseTest），否则在运行到对应Move运动指令时会产生报错。如果程序记录的工件坐标系不是传送带基座坐标系，即下图中2处坐标系不是传送带基座坐标系，则需要切换到设置界面中，并将传送带基座坐标系设为当前，重新示教该点，并确认。