外部轴工艺包简介#

机器人应用中，有时需要通过外部轴来扩展机器人的自由度，或者是通过外部轴来变换工件位姿。这些扩展的自由度，或是单独控制，或是需要与机器人联动，此时就需要使用外部轴工艺包，让机器人控制外部轴，以达到更好的控制效果。

适配说明#

外部轴工艺包安装前，需要保证机器人的软件版本适配，及外部轴的驱动器通讯方式具体的：

机器人控制软件版本	V3.1.0及以上
外部轴电机驱动器通讯	EtherCAT 从站，支持4ms 同步位置模式

机器人的版本信息，可以在机器人上电后，在“关于”界面中查询到。“关于”界面的打开方式，请见《DUCO CORE-用户手册》第7章节。

外部轴的驱动器适配性需联系外部轴供应商进行确认。

当前版本支持的驱动器型号有：

电机厂商	驱动器型号	通讯协议
汇川	SV630N	EtherCAT
英威腾	DA200	EtherCAT

由于EtherCAT通讯需要进行拓扑结构适配，如有新型号电机需要进行适配，需联系研发部门，并提供驱动器xml及样品进行配置。

使用外部轴与机器人进行EtherCAT通讯时，需要参考《协作机器人用户手册（硬件部分）》,将机器人控制柜的EtherCAT口与外部轴驱动器的EtherCAT_in口，用网线连接。

完成网络连接后，需要参考《协作机器人用户手册（软件部分）》，拓扑管理章节，将对应驱动器的拓扑结构文件导入机器人。

外部轴工艺包文件为“eaxis.plugin”的插件。安装步骤如下所示：

1、将外部轴工艺包放入U盘，U盘要求格式为FAT32

2、机器人系统启动后，在机器人控制柜上，USB接口处插入U盘。

3、使用admin账户登录机器人系统。

4、点击用户头像，选择系统设置。

5、选择插件管理功能。

6、点击添加按钮。

7、选择U盘并从文件列表中，找到并选择“eaxis.plugin”插件包。

8、插件包安装完成后，如上图所示，将在页面上方弹框提示插件包“安装成功，重载页面生效”。选中已安装插件“Eaxis”，页面下方详细信息处将显示当前插件包的名称，版本信息等内容。

9、外部轴工艺包安装完成后，将在主页面的左下方，出现工艺包配置入口。

10、点击此工艺包配置入口按钮，即可进入外部轴工艺包配置页面。

11、已安装好的外部轴工艺包，可以通过插件管理页面点击删除按钮，将工艺包彻底删除。