数据类型和变量

枚举变量的含义：

//机器人状态信息

enum StateRobot {

SR_Start = 0, //机器人启动

SR_Initialize = 1, //机器人初始化

SR_Logout = 2, //机器人登出，暂未使用

SR_Login = 3, //机器人登陆，暂未使用

SR_PowerOff = 4, //机器人下电

SR_Disable = 5, //机器人下使能

SR_Enable = 6, //机器人上使能

SR_Update=7 //机器人更新

};

//程序状态信息

enum StateProgram {

SP_Stopped = 0, //程序停止

SP_Stopping = 1, //程序正在停止中

SP_Running = 2, //程序正在运行

SP_Paused = 3, //程序已经暂停

SP_Pausing = 4, //程序暂停中

SP_TaskRuning = 5 //手动示教任务执行中

};

//机器人操作模式信息

enum OperationMode {

kManual = 0, //手动模式

kAuto = 1, //自动模式

kRemote = 2 //远程模式

};

//任务状态信息

enum TaskState {

ST_Idle = 0, //任务未执行

ST_Running = 1, //任务正在执行

ST_Paused = 2, //任务已经暂停

ST_Stopped = 3, //任务已经停止

ST_Finished = 4, //任务已经正常执行完成，唯一表示任务正常完成（任务已经结束）

ST_Interrupt = 5, //任务被中断（任务已经结束）

ST_Error = 6, //任务出错（任务已经结束）

ST_Illegal = 7, //任务非法，当前状态下任务不能执行（任务已经结束）

ST_ParameterMismatch = 8 //任务参数错误（任务已经结束）

};

//安全控制器状态信息

enum SafetyState {

SS_INIT = 0, //初始化

SS_WAIT = 2, //等待

SS_CONFIG = 3, //配置模式

SS_POWER_OFF = 4, //下电状态

SS_RUN = 5, //正常运行状态

SS_RECOVERY = 6, //恢复模式

SS_STOP2 = 7, //Stop2

SS_STOP1 = 8, //Stop1

SS_STOP0 = 9, //Stop0

SS_MODEL = 10, //模型配置状态

SS_REDUCE = 12, //缩减模式状态

SS_BOOT = 13, //引导

SS_FAIL = 14, //致命错误状态

SS_UPDATE = 99 //更新状态

};

为了方便使用，上述的枚举类型在实际使用时为int类型，上述枚举类型仅提供使用时int值对应的状态信息。

c++函数中vector<double>类型对应python类型list。