DC00-J9控制器(独立使用说明)#
基本参数#
DC00控制器规格参数
重量 |
2.5kg |
尺寸 |
252x173x67mm |
环境温度和湿度 |
-10-45℃、20%-70%RH |
防护等级 |
IP30 |
材质 |
钢、铝合金外壳 |
输入电源 |
DC48V(42-59.2V)、 DC24V(22-26V) |
通信接口 |
支持CAN、RS485、LAN、EtherCAT |
通讯方式 |
TCP/IP、Modbus TCP、Modbus RTU |
I/O端口 |
8路DI、8路DO、8路可配置IO、 |
功能扩展IO |
2路AI/AO,1路外部CAN、1路RS485、增量编码器接口、1路远程上下电接口 |
使用要求#
用户在使用机器人和DC00控制柜时,务必按照推荐的电气参数使用,达到或者超过极限参数,有可能会造成控制器硬件损坏。
参数 |
最小值 |
最大值 |
单位 |
---|---|---|---|
工作温度 |
-10 |
50 |
℃ |
储存温度 |
-40 |
55 |
℃ |
工作湿度 |
20 |
70 |
%RH |
储存湿度 |
10% |
95% |
%RH |
气压 |
70 |
106 |
kPa |
海拔 |
0 |
1000 |
M |
供电要求#
DC00控制柜需要外部提供两组电源,DC24V提供控制电路电源;DC48V提供内部IO电源,以及机械臂供电;
电压范围 |
最小值 |
最大值 |
---|---|---|
DC48V |
42V |
59.2V |
DC24V |
22V |
26V |
配合GCR系列机械臂推荐的峰值供电功率如下:
No |
机械臂规格 |
峰值供电功率 |
---|---|---|
1 |
GCR3 |
900W |
2 |
GCR5、GCR7 |
1800W |
3 |
GCR10、GCR12、GCR16-910 |
2100W |
4 |
GCR16-2000、GCR20、GCR25、GCR30 |
3000W |
安装要求#
可按需选配DC00控制器密封组件_角铁(建议选配数量4),按图示拆除控制器外壳M3螺钉装配好角铁,再采用M3螺钉(客户自备)按需要的长度将控制器通过角铁预留孔进行固定。底部装配参考尺寸如图23:

图23 DC00控制器安装尺寸图
DC00控制柜需要安装在通风良好的干燥处,使用自然对流对DC00控制柜进行冷却;当使用场景为产生热量较大时,如机器人本体运行速度快、负载大或频繁制动的情形,需使用外部风扇对DC00控制柜进行冷却。为保证能够通过风扇及自然对流进行冷却,请参照下图所示的方式进行安装,保证每台DC00控制柜之间预留100mm以上间距(散热需求),纵向两侧预留50mm以上间距,如图24。

图24 DC00控制柜安装间距
开关机#
DC00控制柜支持多种开关机的方式,使用方式如下:
控制柜上开关机按钮#
DC00控制柜上开关机按钮为微动带灯(绿)自复位按钮。当系统开关处于ON状态,且系统未启动时,轻按上电按钮(维持1S以上)后松开,按钮灯亮系统正常启动,可正常工作。当需关闭系统时使用示教器界面进行正常断电以及关机操作,如遇到系统问题时,可以长按此按钮3秒以上,强制进行系统断电处理(主控制柜数据正常保存)。
示教器上开关机按钮#
示教器控制柜上开关机按钮为微动带灯(蓝)自复位按钮。当系统开关处于ON状态,且系统未启动时,轻按上电按钮(维持1S以上)后松开,按钮灯亮系统正常启动,可正常工作。当需关闭系统时使用示教器界面进行正常断电以及关机操作,如遇到系统问题时,可以长按此按钮3秒以上,强制进行系统断电处理(主控制柜数据正常保存)。
远程上电、下电按钮#
利用远程开关,可在不使用示教器面板上的上电按钮的情况下开启或关闭系统,轻按上电按钮(维持1S以上)后松开,系统即可上电。
“PowerON”输入与上电按钮原理相同,务必对远程关闭使用“PowerOFF”输入,下电时,长按此按钮3秒以上,强制进行系统断电处理,此信号允许控制柜保存打开的文件并正常关闭(类似系统软关机)。
具体接线要求请参见5.12.3 远程开关接口部分。
紧急停止#
紧急停止按钮接在安全IO接口上,详细接线请参见5.9.1 SIO接口接线图(b)部分。
