旁路位置相关安全功能#
一旦安全功能SLP、TPL或TOM被触发，该功能将暂时旁路。用户应根据下表重置旁路功能；
触发条件 |
输出响应 |
复位条件 |
|---|---|---|
如果安全功能触发了SS2保护。手动重 置SS2功能后，应满足以下所有条件，安 全控制器旁路导致SS2的相关安全功能。 1） 已触发SS2保护。 2） 机器人现在应该处于静止状态。 3） 模式选择器安全输入应处于手动模式。 4） 该位 置仍超出SS2限制，在STO限制范围内。 |
SS2保护应屏蔽。 但ST O/SBC仍然有效。 |
旁路状态触发 条件未满足。 |
如果安全功能触发STO保护。手动重 置STO功能后，应满足以下所有条件，安 全控制器旁路导致STO的相关安全功能。 1） 已触发STO保护。 2） 模式选择器安全输 入应处于手动模式，以防止在断电和通 电时自动绕过与位置相关的安全功能。 3） 该关节仍超出STO限制 |
安全功能SLP、T PL、TOM应屏蔽。 |
旁路状态触发 条件未满足。 |
安全恢复触发后，SLS和TCP速度的阈值应较小，以防止发生危险情况
安全恢复功能触发后的SLS/TSL阈值转换为在手动模式下的值。