码垛工艺包设置#
码垛工艺包设置，包含工程设置、BoxPallet模块和脚本优化。
工程设置：创建码垛执行程序
BoxPallet模块：设置码垛场景相关参数定义
脚本优化：完善程序功能，优化机械臂路径规划
工程设置#
1、“工具设置”界面，如图9所示。
点击“设置”按钮
选中 “工具设置”
点击 “添加”按钮
图9
2、工具安装，如图10所示。
工具坐标系Z轴与吸盘所在平面垂直，方向与吸盘开口同向
工具坐标系X、Y轴所成平面与吸盘吸附箱体表面重合
图10
3、设置坐标系参数，如图11所示。
①：输入坐标系的名称
②：输入六自由度偏置
③：输入工具质量
点击“确定”按钮
图11
4、激活工具坐标系，如图12所示。
选中生成的工具坐标系
点击“设为当前”
图12
5、点击已创建的工程，点击“进入程序”。
图13
6、添加BoxPallet模块。
点击“指令”页面中BoxPallet模块，拖动到编程区合适位置
图14
BoxPallet模块#
BoxPallet模块为码垛工艺包中针对码垛应用场景定义复杂的解决方案，此功能可让用户更方便地完成参数的定义和设置。
BoxPallet模块有5个配置功能界面，介绍如下：
上料点配置：设置上料点相关参数
箱体配置：设置箱体外形尺寸、质量等相关参数
栈板配置：设置码垛箱体的托盘相关参数
垛型配置：设置码垛层数和垛型的排版
脚本配置：设置码垛流程中路点和其他功能
模块通用配置界面#
1、进入BoxPallet模块参数配置界面，如图15所示。
点击“程序”按钮
选中“BoxPallet”模块
图中①位置：点击更改模块名称，图中②位置：点击该区域，输入模块注释
选中“参数”卡片，点击“打开配置工具”按
图15
上料点配置#
1、进入上料点配置界面，如图 16所示。
图16
2、示教上料点点位。
点击示教点按钮，通过操作示教器移动机械臂末端至上料点箱体上方
如图 17所示，缓慢移动机械臂末端，使得吸盘完全贴合于箱体表面
确保吸盘所在平面与箱体表面平行
确保工具坐标系的Z轴与吸盘所在平面垂直且方向向下
确保上料点的每一个箱体的位置与方向均一致
点击“记录当前位置”按钮，跳转到上料点配置界面
如图 18所示，“上料点”字体显示绿色，点击“下一步”按钮
图17
图18
箱体配置#
1、选择栈板原点。
在俯视角下，选定栈板上任意一角点作为栈板坐标系原点
如图 19所示，图中以栈板右下角作原点为例
图19
2、确定栈板坐标系。
如图 20所示调整用户视野，使得栈板原点在视野的左上方
在此视野中，沿着原点向下作为栈板坐标系的X轴正方向
在此视野中，沿着原点向右作为栈板坐标系的Y轴正方向
图20
3、设置箱体参数。
选择箱体任意一个侧面作为“正面”。如图 21所示，图中已选定“正面”
如图 22所示，操作机器人将箱体“正面”与栈板上边缘贴合，侧面与栈板左边缘贴合，底面与栈板贴合
在图 23中设置箱体参数，其中L1(X方向)，L2(Y方向)
点击“下一步”按钮
图21
图22
图23
栈板配置#
1、进入“栈板配置”界面，如图 24所示，填写栈板参数。
参考图中“第一个点”示意图，栈板边长D1是栈板X方向
栈板边长D2是栈板Y方向
图24
2、栈板标定。
依照P1点至P4点顺序进行示教
示教P1点(如图24中“第一个点”所示)
上一步(箱体配置)中示教的箱体位置，记为P1点
示教P2点(如图 25中“第二个点”所示)
操作机器人将箱体沿X轴正向平移任意距离(超过栈板边长的一半)，放置箱体至栈板上，确认箱体边缘及底面贴合。记录为P2点
示教P3点(如图 25中“第三个点”所示)
操作机器人回到P1点，沿Y轴正向平移任意距离(超过栈板边长的一半)，放置箱体至栈板上，同理记作P3点
示教P4点(如图 25中“第四个点”所示)
操作机器人回到P1点，将箱体“正面”转向下方(俯视图下旋转180°)，同理记作P4点
完成4个示教点，点击“下一步”按钮
图25
垛型配置#
1、垛型参数设置，如图 26所示。
①位置：选择A垛型
②位置：设置边界参考，在边距中输入实际数值
在栈板上堆垛时，如对箱体与栈板间距有要求，请打开此功能，如果没有要求，可以关闭此功能
③位置：设置层数(码垛层高)
层号1为栈板上最底层
随着层数增加，层号也不断增大
每层都可以设置A垛型或者B垛型
图26
2、摆放垛型，如图 27所示。
①位置：点击任意方向箱体按钮(选中会高亮显示)
图中的箱体箭头方向与箱体配置中“正面”定义一致
②位置：图中显示为栈板放置区域(使用边界参考时，放置区域在边界参考线围成的区域内)
摆放箱体至栈板放置区域
靠近栈板边界或者参考线，点击放置时，箱体会自动吸附贴齐边界
栈板上有已摆放箱体时，靠近该箱体点击后，新摆放的箱体会自动吸附与已摆放箱体贴齐
如重新排版垛型，点击“清空栈板”按钮
图27
3、调整箱体，如图 28所示。
点击需要调整的箱体，出现三个图标
图标
：使用该图标，顺时针旋转箱体(每一次点击旋转90°)
图标
：使用该图标，删除当前选中的箱体
图标
：使用该图标，确认当前箱体的方向与位置
点击箱体，可以通过拖拽方式移动箱体(在排版区域内)，移动到位后，点击图标
图28
4、切换垛型，如图 29所示。
图中所示，设置B垛型
同理完成B垛型排版
可以同时看到A垛型(已排版)和B垛型(当前正在排版)
配置完A和B垛型后，确认每层垛型设置
避免出现上下层由于垛型排版导致上层箱体坠落。
点击“下一步”按钮。
图29
脚本配置#
1、示教三个示教点位及其回撤点，如图 30所示。
图30
图 30中①位置：示教“等待上料点”
如图 31所示，点击示教点，操作机器人移动到栈板与上料点中间的位置
沿着世界坐标系Z轴负方向抬高至一定高度(不影响后续运动中与其他物体产生干涉)
点击“记录当前位置”按钮
图31
图 30中②位置：示教“上料避障点”
操作机器人移动到上料点(上料点配置章节)
如图 32所示，点击示教点，向上抬起(沿着箱体顶面的法向)
同理抬起至一定高度(高于“上料回撤点”高度位置)
点击“记录当前位置”按钮
图 30中“上料回撤点”：输入高度数值(mm)，高度大于10mm
如果存在引导块，则高度数值大于引导块的高度，如图 32所示
图32
图 30中③位置：示教“栈板避障点”
点击示教点，操作机器人移动到栈板上方
如图 33所示，向上抬起(沿着箱体顶面的法向)
同理抬起至一定高度(要高于堆垛最高层箱体的高度)
点击“记录当前位置”按钮
图 30中“放置回撤点”：输入高度数值(mm)，数值大于10mm
图33
2、层间公差设置(图 35中)，效果如图 34所示。
输入层间公差数值,范围为[-100, +100]，单位mm
输入正值，扩大层间间距
输入负值，压紧层间间距
图34
3、运动速度，如图 35所示。
如图 35所示，可以通过拉动百分比实现实际运动的快慢调节
图35
4、可达性检测，如图 35所示。
“是否存在升降台”：有该设备则打开，没有就关闭
“升降台行程”：输入实际数值
“可达性检测”：
检测栈板上所有箱体是否可以摆放到位
检测结果仅供参考
点击“完成”按钮，跳转到程序界面，如图 36所示
点击“确定”按钮，完成BoxPallet模块配置并生成脚本，如图 37所示
图36
图37
脚本优化#
1、设置“Start”模块参数，如图 38所示。
操作机器人移动到“等待上料点”的位置
击“记录当前点”按钮，点击“确认按钮”
图38
2、设置“Group 等待信号”模块，如图 39所示。
通过添加指令，使得机器人继续抓取箱体开始堆垛
添加指令的方式有3种：
设置I/O口
设置通讯模块
设置“Wait”模块(按固定等待时间执行)
图39
3、设置“Group 自定义抓取”模块，如图 40所示。
添加指令，设置抓取方式
可通过设置I/O接口、通讯等方式实现抓取
图40
4、设置“Group 自定义升降台升”模块，如图 41所示。
图中②位置：“Group 升降台升”模块，可通过加载指令模块提升升降台高度
图中①和③位置：“Group 中间路点”模块，可通过加载指令模块添加新的路点，防止脚本运行过程中出现路径干涉
图41
5、设置“Group 自定义放置”模块，如图 42所示。
添加指令，设置放置箱体方式
可通过设置I/O接口、通讯等方式实现放置箱体
图42
6、设置“Group 自定义升降台降”模块，如图 43所示。
图中②位置：“Group 升降台降”模块，可通过加载指令模块降低升降台高度
图中①和③位置：“Group 中间路点”模块，可通过加载指令模块添加新的路点，防止脚本运行过程中出现路径干涉
图43
7、机械臂回到脚本初始位置，如图 44所示。
点击“保存程序”按钮
点击“拖住移动”按钮
机器人以movej的方式进行移动，松开即停止运动。为防止movej运动路径中碰到其他物体，建议用户事先以手动jog的方式，回到等待上料点附近
图44
如图 45所示，点击
按钮，开始运行脚本
使用“手动模式”，选择“仿真”模式运行整个流程
使用“手动模式”，选择“真机”模式运行整个流程
执行上述两个流程后，出现轨迹干涉或者出现奇异点的情况，通过脚本中“Group 自定义中间路点”模块进行添加指令，设置新的路点来解决
使用“真机”模式，点击“自动模式”运行整个流程
用户通过点击“全局速度”按钮调节机器人运行速度，使得节拍满足生产需求
点击“保存程序”按钮，固化整个脚本程序
图45