快速启动#
首次开机#
首次开机时，需要在控制柜内导入机械臂的配置信息，具体操作步骤如下：
开机系统默认显示“欢迎使用DUCO协作机器人”，进入“开始”页面。
点击“开始”按钮，进行机器人初始化。显示“正在初始化…”进度条，初始化完成显示“初始化完成”。
机器人初始化完成，进入机器人参数同步页面，点击“参数同步”。机器人会进行上电、参数同步、下电操作。
提示同步成功后，进入安全参数设置页面。
确认安全参数正常后，点击“设置安全参数”，设置安全参数完成后，机器人初始化完成，根据提示重启控制柜。
开机登录#
用户可以使用示教器或者自己的移动设备连接控制柜。使用移动设备时可通过浏览器（推荐使用Chrome浏览器）访问机器人。连接方式有：
示教器连接：直接插入示教器，系统启动时会自动启动界面程序。
有线连接：使用网线连接PC和控制柜后，在浏览器地址栏输入IP地址及端口号7000，如：192.168.1.10:7000（IP地址可在“系统设置”中修改），默认IP地址为DHCP动态分配。
无线连接：启动控制柜电源后，使用移动设备或者PC查找无线网络“DucoCobot_xxxxx”（控制柜SN号后五位），输入默认密码“1234567890”，（无线网络名称和密码可在“系统设置”中修改）连接到该网络。在浏览器地址栏输入http:duco-cobot.com:7000。
输入地址确定后，等待几秒后即可进入登陆界面，如图所示。
登陆界面右上方是关机按钮和重启系统按钮（适配DC00 / DC15S / DC30D控制柜），中间是用户输入用户名和密码区域。登录按钮上方是记住密码和自动登录选项，用户可选择记住密码或自动登录功能。若勾选“记住密码”选项，用户注销后再登录不需要输入密码，点击“登录”按钮直接登录即可；若勾选“自动登录”选项，默认会自动勾选“记住密码”选项，用户关机或者重启后进入登陆页面再登陆时不需点击“登录”按钮就可以直接自动登录，进入系统概览页面。用户注销或恢复出厂设置后进入登录页面会取消“自动登录”选项，需要用户手动点击“登录”按钮登录进入系统。
出厂有两个账户，一个默认账户是default，一个管理员账户是admin，密码都是123。点击用户名或密码输入框，界面下方会弹出输入键盘，如图所示。输入用户名和密码（通过外部实体键盘也可以正常输入）后，点击“登录”按钮，即可登陆成功。
机器人启动#
用户登陆成功后，默认进入概览界面。在机器人未上电情况下，会自动弹出机器人启动界面，如图所示。
启动界面左侧显示机器人安装方向和末端负载信息，右侧显示机器人关节状态。机器人初始未上电时，各关节状态指示灯颜色为红色。点击启动界面右下角“上电”按钮，机器人开始上电过程。
待机器人上电就绪后，关节状态指示灯颜色变为橙色，表示关节已上电，机器人处于上电且未使能状态。界面右下角会出现“断电”和“使能”按钮，如图所示：
点击“断电”按钮，机器人状态又会回到未上电的初始状态。点击“使能”按钮，会进入使能状态，如图所示。
待各个关节使能完成后，关节状态指示灯颜色为绿色，此时机器人进入使能状态，机器人完成上电过程，如图所示。
机器人完成使能后，启动界面会自动消失。
创建一个程序#
点击左侧导航栏“程序”，切换到程序页面，点击下方的“新建程序”，输入程序名：demo。点击“Enter”，即创建了一个新程序demo.jspf，并进入了编程页面。
demo程序默认包含了一个Start功能块来设置机器人的起始路点，双击Start，或者点击右侧“参数”可以查看及设置起始点。
现在我们实现这样一个功能：机器人移动到准备点，向下移动到一个工作点，等待2s，设置数字输出端口1为高电平，等待1s，将数字输出端口1恢复为低电平，该过程循环3次。
在“添加”标签页——“流程控制”中找到While功能块，该功能块可实现循环流程，按住将其拖动到左侧程序树中，释放即可将While功能块添加到程序树中。双击While功能块，可配置其参数，选择“循环次数”，输入3。表示该While功能块下的所有程序段将循环执行3次。
在“添加”标签页——“移动”中找到MoveJ功能块，将其拖动到程序树中While的子功能块中，如图，双击MoveJ功能块，配置其参数。点击“选取点”按钮，可切换到移动界面示教机器人的点位。
点位设定好后，点击“记录当前关节”可记录当前的机器人姿态。
在MoveJ功能块的参数配置区可看到设置的点位信息。可进一步设置运动的关节角速度、关节角加速度。点击下方的“确定”按钮，保存该功能块的参数。
同样的方式，添加MoveL功能块到MoveJ功能块的下方，设定点位。
在“添加”标签页——“基础”区找到Wait功能块，拖动到如图位置，在其参数配置区选择“延时”，输入参数2000，表示程序执行到此将延时2s执行后续功能块。
在“添加”标签页——“基础”区选择Set功能块将其拖动至Wait下方。在其参数配置区选择“设置数字输出”项，选择DO1、HIGH。 表示程序执行到该功能块时，将数字输出端口1置为高电平。
同样的，添加一个Wait功能块，设定延时1s，添加一个Set功能块，设定将DO1置为低电平。以上即完成该功能的程序编写，点击上方的“保存程序”按钮，保存该程序
运行程序#
切换到“运行”标签页，点击下方的运行按钮，若机器人的当前位置为程序的起始点不同，将显示“按住移动”按钮，并在3D图显上显示机器人的起始位置。长按“按住移动”按钮将机器人移动到起始位置后。再次点击运行按钮即可运行该程序。
程序执行时，如下图所示，程序树前面的绿色圆点用来指示当前正在执行的功能块，且当前执行的功能块显示绿色高亮边框，3D模型中可以显示机器人的实时姿态。在程序运行过程中，可暂停或者停止程序。
