安全维护#

手动松抱闸#

在某些情况下，用户需要手动松开单个关节的抱闸。在机械臂上电未使能的情况下，启动页面会出现手动松抱闸的入口，如图

点击可进入手动松抱闸页面，如图。该页面左侧显示各个关节的抱闸状态，灰色表示抱闸闭合，红色表示抱闸松开；右侧为抱闸控制按钮，点击可控制抱闸的分合。

用户需要按期进行抱闸检测，防止机械臂因抱闸失效带来风险。系统会周期性的提醒用户需要进行抱闸检测，出厂默认每隔30天提醒。

当距离上次抱闸检测超过设定时间后，系统将会弹出如下对话框，提示用户需要执行抱闸检测。启动页面的抱闸检测入口将显示小红点提示用户。

在机械臂使能的情况下，启动页面会出现抱闸检测功能的入口。点击可进入抱闸检测页面，如图。该页面可显示抱闸检测周期和距离上次抱闸检测过去的天数。

点击“开始检测”，弹出如下对话框，按照对话框提示进行操作。在检测的过程中可以暂停、停止检测过程。检测完成后，显示本次抱闸检测的结果。

点击“历史数据”可查看历次抱闸检测的时间及检测结果。

机械臂在上电时，会检测关节是否在断电状态发生过明显转动，以保证使用安全。

若关节发生过明显转动，会弹出如下对话框。用户确认真实机器人位姿与界面3D模型是否一致，若一致，勾选“确认上图显示的机器人姿态与实际的一致”，点击“确认”按钮继续上电操作即可；若不一致，点击“断电”按钮断掉机械臂电源，联系维护人员。