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示教添加运动指令

1. 不启用编码器：

1.如下图，点击1处扩展，选择2处传送带跟踪指令，拖动传送带跟踪指令至3处

2.开启传送带，将工件移动置开始窗口起始位置，选择工件坐标系为传送带基坐标系。

3.如下图所示选择Move指令(1处)，并将Move指令拖动到2处

4.将机器人移动到需要示教的点位，点击1处记录此点，2处确定按钮，3处保存程序，即可完成当前点位示教，当采用不启用编码器示教时，对于大工件（示教点位超过机器人有效工作范围）传送带跟踪功能无法实现。

5.重复步骤3，4即可完成工作点位的示教

2. 启用编码器：

1.如下图，点击1处扩展，选择2处传送带跟踪指令，拖动传送带跟踪指令至3处

2.开启传送带，将工件移动置开始窗口起始位置，选择工件坐标系为传送带基坐标系，同时点击3处记录零点，需要注意的是， 对于启用编码器在示教点位前一定要先记录编码器零点，后续示教工作点位都会基于该零点对标定位置进行修正。切记在示教过程中不可人为更改工件位置。

3.如下图所示选择Move指令(1处)，并将Move指令拖动到2处

4.将机器人移动到需要示教的点位，点击1处记录此点，2处确定按钮，3处保存程序，即可完成当前点位示教。

5.如果在示教过程中，工作点位超出机械臂有效工作空间（特别是对于大工件的跟踪作业），需开启传送带使工件上的示教点位进入到机器人工作范围内，再移动机械臂对该点位完成示教，重复步骤３，4，５,　即可完成工件上的工作点位示教。

程序示例

重复5.1中的操作，根据实际情况依次添加MoveL, MoveC, MoveJ(位姿模式)，MoveTcp到程序树中（下图1处）。 特别需要注意的是，所有Move运动指令中记录的工件坐标系需要显示为传送带基座坐标系（本例中为ConvBaseTest），否则在运行到对应Move运动指令时会产生报错。如果程序记录的工件坐标系不是传送带基座坐标系，即下图中2处坐标系不是传送带基座坐标系，则需要切换到设置界面中，并将传送带基座坐标系设为当前，重新示教该点，并确认。