程序编辑

添加运动指令

下面以匀速直线传送带为例，简述传送带跟踪程序编辑流程：

需要注意的是：传送带下的运动指令坐标系需要设置为传送带基座坐标系。在示教点位前，需要先将完成标定并添加的工件坐标系设为当前。

在Conveyor色块下添加对应传送带跟随同步过程中需要完成的运动任务，如下图所示：

若需要传送带重复执行，可以在传送带根节点外添加while循环，并在传送带根节点上方添加Move运动指令使单次传送带跟随作业完成后回到安全等待位置，如下图所示：

程序示例

重复5.1中的操作，根据实际情况依次添加MoveL, MoveC, MoveJ(位姿模式)，MoveTcp到程序树中（下图1处）。 特别需要注意的是，所有Move运动指令中记录的工件坐标系需要显示为传送带基座坐标系（本例中为ConvBaseTest），否则在运行到对应Move运动指令时会产生报错。如果程序记录的工件坐标系不是传送带基座坐标系，即下图中2处坐标系不是传送带基座坐标系，则需要切换到设置界面中，并将传送带基座坐标系设为当前，重新示教该点，并确认。