软件操作指南#

工程管理#

打开DUCOMIND 网页, 若已知控制器Ip地址,可用另外一台笔记本或电脑打开DUCOMIND网页, 前提是该设备的网络需与控制器的IP设置为同一网段, 比如控制器的IP是192.168.3.10, 则访问 192.168.3.10:7300 即可

新建工程#

1.点击文件->新建工程

2.在弹出对话框中分别配置

工程名: 描述工程名称，不可与其他工程重名，必填
创建人: 创建人名称
组织名: 创建人名称
工程描述: 工程描述文本

Caution

工程名应注意符合格式规范

3.点击确认新建工程，点击取消取消新建

打开工程#

鼠标点击需要打开的工程后会在该工程上显示打开字样, 点击打开即可

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如上图所示, 本地存在四个工程, 当鼠标点击工程 Test01 后即会显示打开字样

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点击打开即可打开工程 Test01

流程管理#

新建流程#

点击资源->流程后面的 + 号即可新建一个流程,如下图所示

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新建的第一个流程名称默认为流程1,继续点击’+’号生成的流程名称序号会自动加一, 如下图为新建3次后的结果

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流程配置#

更改流程名称#

鼠标选择你需要更改名称的流程,然后点击第二个图标,如下图所示:

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之后会弹出如下图所示的弹窗,在输入框中输入你要更改的新名称即可

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Tip

不可输入已经存在流程的名称并且输入不合法的名称会有提示

删除流程#

鼠标选择你需要删除名称的流程,然后点击第三个图标, 最后在弹出的确认框中点击确认即可删除该流程:

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Caution

删除流程后无法恢复,请保存需要的数据后再删除

流程运行配置#

运行配置#

点击一个流程弹出如下界面:

../_images/%E6%B5%81%E7%A8%8B%E9%85%8D%E7%BD%AE1.png

上图右上角从左到右用红框标记五个图标分别表示为:

第一个图标 为单次运行一次流程

第二个图标 为循环运行流程

第三个图标 为触发模式下运行模式按钮,可选择单次运行以及循环运行

Tip

当选择当前流程运行模式为触发模式时,循环运行才会生效

第四个图标 为流程运行模式选择框, 可选择 自动运行 , 触发模式 以及禁用

Tip

自动运行表示该流程可手动运行,不可通过事件响应运行;
触发模式表示该流程可通过事件响应运行;
禁用表示禁用该流程;

第五个图标 为对当前流程添加描述或备注的按钮, 点击可添加描述

开始配置#

点击开始配置, 会弹出参数配置界面,如下图:

../_images/%E5%BC%80%E5%A7%8B%E9%85%8D%E7%BD%AE1.png

在参数配置界面下可配置该流程的输入和输出, 点击输入或输出后面的 + 号可增加输入或输出变量, 如下图为分别增加一个输入和输出:

../_images/%E5%BC%80%E5%A7%8B%E9%85%8D%E7%BD%AE2.png

新增的变量类型默认为 String , 可通过下拉框更改类型, 输出变量需要在下图所示的下拉框选择对应的变量作为输出:

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Tip

配置的输入和输出变量在视觉插件中分别对应插件中的输入输出变量,后续在视觉插件中会做介绍

算子配置#

查找算子#

鼠标点击一个流程,然后点击算子工具箱,即可显示算子工具箱界面:

../_images/%E6%9F%A5%E6%89%BE%E7%AE%97%E5%AD%901.png

../_images/%E6%9F%A5%E6%89%BE%E7%AE%97%E5%AD%902.png

在算子工具箱中点击包含算子的一级目录即可展开, 例如图像读取算子分别点击 2D视觉->输入输出即可找到:

../_images/%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E7%AE%97%E5%AD%901.png

添加算子到流程#

添加算子到最后#

鼠标点击一下开始配置然后双击需要添加的 算子名称 即可添加到流程的最后,如下图为双击图像读取算子的结果:

../_images/%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E7%AE%97%E5%AD%902.png

拖动算子到指定位置#

鼠标左键按住需要拖动的算子, 然后移动鼠标到流程中已存在算子的后面(若流程中不存在算子则只能拖动算子到开始配置后面), 当界面出现如下图箭头所示的白框时,即可将算子添加到指定位置的后面

../_images/%E6%B7%BB%E5%8A%A0%E7%AE%97%E5%AD%903.png

Tip

上图中为将图像保存算子添加到图像读取算子后面

算子的复制/粘贴/剪切/重命名/禁用#

鼠标点击一个算子名称, 然后按鼠标右键即可弹出下图所示弹框, 点击弹框中选项可对算子进行相应的操作

../_images/%E5%8F%B3%E9%94%AE%E7%AE%97%E5%AD%90.png

当复制 / 剪切某个算子后, 只需要将鼠标移动到想要粘贴的位置然后右键出现 粘贴到此 字样时即可粘贴, 如下图

../_images/%E7%B2%98%E8%B4%B4%E7%AE%97%E5%AD%90.png

上图为复制图像读取算子后将鼠标移动到图像保存算子的后面,当出现空白区域时点击鼠标右键即可出现 粘贴到此 字样, 点击 粘贴到此 即可粘贴

Tip

复制粘贴算子可在同一个工程的不同流程之间进行,但是剪切粘贴算子只能在当前流程进行
禁用某个算子后运行整个流程时该算子不会被运行, 且不可配置该算子的任何参数

流程及模板#

从预设模板添加流程#

点击资源->流程后面的第一个符号即可从预设模板添加一个流程,如下图所示

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E6%B5%81%E7%A8%8B_%E9%A2%84%E8%AE%BE%E6%A8%A1%E6%9D%BF.png

点击完后会弹出如下界面,然后在预设模板下拉框中选择3D标记块定位点击添加即可, 流程名可以默认也可以自定义

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E6%B5%81%E7%A8%8B_%E9%A2%84%E8%AE%BE%E6%A8%A1%E6%9D%BF1.png

Tip

从预设模板添加目前仅支持3D标记块定位模板

从模板文件添加流程#

点击资源->流程后面的第二个符号即可从本地模板文件添加一个流程,如下图所示

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E6%B5%81%E7%A8%8B_%E6%9C%AC%E5%9C%B0%E5%AF%BC%E5%85%A5.png

Tip

从模板文件添加只能选择 `xxx.dmjspf`类型的文件,在流程及模板中会具体讲如何生成这种类型的文件

导出流程模板#

鼠标选择你需要导出的流程, 然后点击第一个图标,如下图:

../_images/%E5%AF%BC%E5%87%BA%E6%A8%A1%E6%9D%BF1.png

然后在弹出的导出模板窗口点击如下图标可选择需要保存的目录以及名称, 也可直接输入名称默认保存在当前目录下

../_images/%E5%AF%BC%E5%87%BA%E6%A8%A1%E6%9D%BF2.png

在弹出的窗口双击已存在的文件夹名称可以更改保存模板的路径, 点击右上角的 + 号可以新建文件夹, 默认新建的第一个文件夹名称为新建文件夹1

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最后点击导出即可

Tip

导出流程模板会自动在流程模板名称后添加后缀 dmjfps

相机管理#

新建相机#

点击资源然后将鼠标移动到相机上, 这时候相机后面会出现一个 + 号, 点击 + 号即可弹出新建相机界面, 如下图所示:

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E7%9B%B8%E6%9C%BA1.png

在相机型号选择的下拉框中可选择当前需要选择的相机型号, 选择好相机型号后点击相机型号右侧的扫描按钮即可扫描设备是否存在当前型号的相机

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下图为选择相机型号为知微相机后点击扫描的结果

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E7%9B%B8%E6%9C%BA4.png

Tip

上图的结果为本地设备已经连接一台知微相机后扫描的结果, 并且点击扫描后需要等待几秒钟的时间才会出结果

在扫描到需要的相机后,点击扫描到相机信息后面的 + 号即可新建一个相机, 如下图:

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E7%9B%B8%E6%9C%BA5.png

新建相机后,新建的第一个相机名称默认为 相机1 , 点击 相机1 可出现相机配置界面, 如下图:

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E7%9B%B8%E6%9C%BA6.png

相机更名#

点击相机名称后的第一个按钮即可弹出编辑相机名称的弹窗界面, 如下图为点击 相机1 后面更名按钮的效果

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删除相机#

点击相机名称后的第二个按钮即可弹出是否确认删除相机的提示框, 点击确认即可删除, 如下图

../_images/%E6%96%B0%E5%BB%BA%E7%9B%B8%E6%9C%BA8.png

相机拍照#

所有相机拍照#

如下图所示，将鼠标移动至相机后面会显示下图所示的拍照图标，此时点击该图标会将软件连接上的所有相机进行拍照

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单个相机拍照#

如下图所示，将鼠标移动至某个相机后面会显示下图所示的拍照图标，此时点击该图标会调用该相机进行拍照

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相机配置#

知微相机#

新建#

在新建相机时选择相机型号为知微相机后即可, 如下图:

../_images/%E7%9F%A5%E5%BE%AE%E7%9B%B8%E6%9C%BA1.png

Tip

具体如何新建一个相机, 可参考 新建相机 中的内容

新建好知微相机后点击相机名称即可弹出知微相机的配置界面, 如下图:

../_images/%E7%9F%A5%E5%BE%AE%E7%9B%B8%E6%9C%BA2.png

连接与断开#

点击连接按钮后系统会尝试连接知微相机, 一般等待几秒钟的时间即可连接成功, 连接成功后, 连接按钮会变成断开按钮, 如下图

../_images/%E7%9F%A5%E5%BE%AE%E7%9B%B8%E6%9C%BA3.png

Tip

知微相机一般为POE接口的相机, 与设备连接后, 需将连接的网口设置为 仅本地链路连接 后才能连接成功(若提前知道相机IP, 将网络设为与相机相同网段也可)
若相机连接不成功会弹出报错窗口, 此时需检查网口配置, 并检查网线与相机是否完好

参数配置#

如下图为知微相机的参数配置界面

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Tip

这些参数中我们经常配置的是 IR曝光 以及 多曝光次数
IR曝光 : 当相机拍照过亮或过暗可通过设置该参数调节
多曝光次数 : 相机打光次数
设置完成后需要点击确认按钮才可生效

输出通道配置#

如下图为知微相机的各个输出通道

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点击数据更新后的开关按钮, 将圆点置到右端表示开启, 置到左边表示关闭, 开关某个通道后需要点击确认按钮才可生效

Tip

rgb 表示彩色图片, 目前仅有 D130 , D130S , D132 系列存在彩色图片
depth 表示深度图
pointcloud 表示点云
ir_left 表示左红外
pointcloudReg 为存储点云行列信息的数据格式, 该数据为配合点云区域分割算子或3d标定板使用的类型, 该数据类型开启后不可在全局变量中查看内容

如下图为开启知微相机 ( 相机1 )所有数据通道后的结果, 开启后在右侧全局变量表中能看见该相机的所有输出类型

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拍照#

点击相机界面上的 单次拍照 表示拍一次照, 拍照完成后在 全局变量表 中可查看对应的输出数据, 如下图为查看 相机1 的点云数据

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连续拍照#

点击相机界面上的 连续拍照 表示连续拍照

大华相机#

新建#

在新建相机时选择相机型号为大华相机相机后即可, 如下图:

Tip

具体如何新建一个相机, 可参考 新建相机 中的内容

新建好大华相机`后点击相机名称即可弹出 `大华相机的配置界面