หน้าโปรแกรม#
คลิกแถบนำทาง "โปรแกรม" เพื่อเข้าสู่หน้าโปรแกรม หน้าโปรแกรมสามารถจัดการรายการโปรแกรม แก้ไขโปรแกรม รันโปรแกรม
หน้ารายการโปรแกรม#
หน้ารายการใช้สำหรับจัดการโปรแกรมทั้งหมดในโปรเจ็กต์ที่กำลังใช้งานอยู่ รูปภาพคือหน้ารายการโปรแกรมซึ่งแสดงโปรแกรมและโฟลเดอร์ทั้งหมดภายใต้ไดเร็กทอรีรากของโปรแกรม
เลือกโฟลเดอร์แล้วคลิกปุ่ม 
ทางขวา คลิกปุ่ม "เข้าสู่โปรแกรม" คุณสามารถสลับไปที่ไดเร็กทอรีไฟล์ ดูโปรแกรมและโฟลเดอร์ทั้งหมดภายใต้โฟลเดอร์นั้นได้
เลือกโปรแกรม พื้นที่ "ดูตัวอย่างโปรแกรม" ทางด้านขวาจะแสดงเนื้อหาของโปรแกรม คลิก "เข้าสู่โปรแกรม" เพื่อเปิดโปรแกรม
ไดเร็กทอรีปัจจุบันจะแสดงที่มุมซ้ายบน ดังแสดงในรูปภาพ คลิกปุ่ม "กลับสู่ระดับบน" เพื่อกลับไปยังไดเร็กทอรีระดับบน คลิกเส้นทางเพื่อสลับไดเร็กทอรี และคลิก 
เพื่อสลับไปยังไดเร็กทอรีรูท
โปรแกรมใหม่#
คลิกปุ่ม 'โปรแกรมใหม่' เพื่อให้แป้นพิมพ์ปรากฏขึ้น ป้อนชื่อโปรแกรม คลิกปุ่ม 'ตกลง' เพื่อสร้างโปรแกรมภายใต้โฟลเดอร์ปัจจุบัน
New Folder#
Click the 'New folder' button to pop up the keyboard, enter the folder name, and click the 'OK' button to create a folder under the current folder.
การดำเนินการกับไฟล์โปรแกรม#
คลิกปุ่มทางด้านขวาของรายการเพื่อเปิดกล่องเมนูตามที่แสดงด้านล่าง:
สำหรับไฟล์โปรแกรม ผู้ใช้สามารถทำได้ดังต่อไปนี้:
เข้าสู่โปรแกรม
คลิกเพื่อเปิดโปรแกรม
คัดลอก
คลิกปุ่ม 'คัดลอก' เพื่อคัดลอกไฟล์โปรแกรม หน้ารายการโปรแกรมมีดังต่อไปนี้ ในขณะนี้ ผู้ใช้สามารถเลือกตำแหน่งที่จะวาง คลิกปุ่ม 'วาง' เพื่อคัดลอกโปรแกรมไปยังโฟลเดอร์ปัจจุบัน และคลิกปุ่ม 'ยกเลิก' เพื่อยกเลิกการคัดลอก หากมีไฟล์ที่มีชื่อเดียวกันในโฟลเดอร์ปัจจุบัน นามสกุล _copyXX จะถูกเพิ่มลงท้ายโดยอัตโนมัติ
เปลี่ยนชื่อ
คลิกปุ่ม 'เปลี่ยนชื่อ' แป้นพิมพ์จะเด้งขึ้นมา ป้อนชื่อใหม่ ยืนยันว่าสามารถแก้ไขได้
หมายเหตุ: ไม่สามารถเปลี่ยนชื่อโปรแกรมที่เปิดอยู่หรือทำงานอยู่แล้วได้
ลบ
คลิกปุ่ม 'ลบ' กล่องโต้ตอบยืนยันจะปรากฏขึ้น ยืนยันว่าจะลบโปรแกรม
หมายเหตุ: ไม่สามารถลบโปรแกรมที่เปิดอยู่หรือทำงานอยู่แล้วได้
ส่งออก
สามารถส่งออกไฟล์โปรแกรมไปยังดิสก์ U ได้ ดูการนำเข้าและส่งออกโปรแกรม
บันทึกลงในเครื่อง
สามารถดาวน์โหลดไฟล์โปรแกรมไปยังเครื่องผ่านเบราว์เซอร์
การดำเนินการโฟลเดอร์#
คลิกปุ่มที่ด้านขวาของรายการโฟลเดอร์ เมนูแบบป๊อปอัปสามารถดำเนินการต่อไปนี้ได้: เข้าสู่โปรแกรม เปลี่ยนชื่อ ส่งออกโฟลเดอร์ ลบ
เข้าสู่โปรแกรม
คลิกเพื่อสลับไปยังโฟลเดอร์นี้และดูโปรแกรมและโฟลเดอร์ย่อยทั้งหมดภายใต้โฟลเดอร์นี้
เปลี่ยนชื่อ
สามารถเปลี่ยนชื่อโฟลเดอร์ได้ หมายเหตุ: หากมีโปรแกรมที่เปิดอยู่หรือกำลังทำงานอยู่ในโฟลเดอร์นี้ ฟังก์ชันเปลี่ยนชื่อจะถูกห้าม
ส่งออกโฟลเดอร์
สามารถบีบอัดโฟลเดอร์โปรแกรมทั้งหมดลงในแพ็คเกจที่บีบอัดแล้วส่งออกไปยังดิสก์ U ได้
ลบ
ผู้ใช้สามารถลบเนื้อหาทั้งหมดในโฟลเดอร์ได้ หากมีโปรแกรมที่เปิดอยู่หรือกำลังทำงานอยู่ในโฟลเดอร์นี้ ฟังก์ชันลบจะถูกห้าม
การนำเข้าและส่งออกโปรแกรม#
ผู้ใช้สามารถนำเข้าหรือส่งออกโปรแกรมและโฟลเดอร์จากอุปกรณ์ภายนอกไปยังอุปกรณ์ภายนอกได้ อุปกรณ์ภายนอกหมายถึงอุปกรณ์จัดเก็บข้อมูลที่เชื่อมต่อกับพอร์ต USB ของตู้ควบคุม เช่น แฟลชไดรฟ์ USB และฮาร์ดไดรฟ์แบบพกพา
การนำเข้าโปรแกรม/โฟลเดอร์
คลิกปุ่ม 'นำเข้า' หน้าต่างต่อไปนี้จะปรากฏขึ้นโดยแสดงอุปกรณ์จัดเก็บข้อมูล USB ที่ติดตั้งบนตู้ควบคุมปัจจุบันและเลือกอุปกรณ์
โฟลเดอร์ในอุปกรณ์และไฟล์ที่มีสิทธิ์ (jspf, สคริปต์ หรือโปรแกรม) จะแสดงบนเพจ เลือกไฟล์แล้วคลิกเลือกเพื่อแตกไฟล์หรือแพ็คเกจไฟล์ที่บีบอัด (โปรแกรม) แล้วนำเข้าไปยังตู้ควบคุม เมื่อนำเข้าไฟล์ หากชื่อไฟล์เหมือนกับไฟล์โปรแกรมบนตู้ควบคุม กล่องพร้อมท์ให้เปลี่ยนชื่อจะปรากฏขึ้น และไฟล์จะถูกนำเข้าไปยังตู้ควบคุมหลังจากเปลี่ยนชื่อแล้ว
หากไฟล์ที่มีชื่อเดียวกันมีอยู่เมื่อผู้ใช้นำเข้าโฟลเดอร์ (โปรแกรม) ระบบจะแสดงจำนวนไฟล์ที่มีชื่อเดียวกัน ผู้ใช้สามารถคลิก 'ยกเลิก' หรือ 'เขียนทับ' ได้
การส่งออกโปรแกรม/โฟลเดอร์
เลือกโปรแกรมในหน้ารายการโปรแกรมและเลือกปุ่ม 'ส่งออก' ในเมนูแบบโต้ตอบเพื่อดำเนินการส่งออก คล้ายกับการนำเข้า หน้าต่างป๊อปอัปจะแสดงอุปกรณ์จัดเก็บข้อมูล USB ที่ติดตั้งบนตู้ควบคุมปัจจุบัน หลังจากเลือกอุปกรณ์แล้ว ผู้ใช้สามารถดูไฟล์และโฟลเดอร์ของอุปกรณ์ เลือกโฟลเดอร์ที่จะส่งออกและส่งออกโปรแกรมไปยังโฟลเดอร์ของอุปกรณ์ หากไฟล์โปรแกรมที่ส่งออกมีชื่อเดียวกับไฟล์ในอุปกรณ์ หน้าต่างต่อไปนี้จะปรากฏขึ้น ผู้ใช้สามารถยกเลิกการส่งออก เปลี่ยนชื่อการส่งออกและส่งออกไฟล์อีกครั้ง หรือเขียนทับไฟล์ในอุปกรณ์โดยตรง หากเลือกโฟลเดอร์ ระบบจะตั้งชื่อโฟลเดอร์ แพ็กเกจโฟลเดอร์ และบีบอัดลงในชื่อโฟลเดอร์ โปรแกรม แพ็กเกจที่บีบอัดจะมีโฟลเดอร์ของระดับนี้
คลิกปุ่ม 'ส่งออก' ที่ด้านบนของหน้ารายการโปรแกรมเพื่อแพ็กเกจไฟล์และโฟลเดอร์ทั้งหมดในไดเร็กทอรีปัจจุบันลงในแพ็กเกจที่บีบอัดชื่อ 'ชื่อรายการโปรแกรมปัจจุบัน โปรแกรม' และส่งออกแพ็กเกจไปยังเส้นทางที่ระบุบนอุปกรณ์ภายนอก แพ็กเกจที่บีบอัดจะไม่มีโฟลเดอร์ระดับนี้ คล้ายกับโปรแกรมส่งออก เมื่อมีไฟล์ที่มีชื่อเดียวกัน กล่องพร้อมต์การทำงานที่มีชื่อเดียวกันจะถูกเล่น
การเขียนโปรแกรม#
เค้าโครงโดยรวม#
หลังจากสร้างโปรแกรมใหม่หรือเปิดโปรแกรมในหน้ารายการโปรแกรมแล้ว ผู้ใช้สามารถเข้าสู่หน้าการเขียนโปรแกรมได้ ดังแสดงในรูปต่อไปนี้
ด้านซ้ายของหน้าการเขียนโปรแกรมเป็นพื้นที่การเขียนโปรแกรมที่สามารถแก้ไขโครงสร้างของโปรแกรมได้ ด้านขวาสามารถแบ่งออกเป็น 5 ส่วน ได้แก่ แท็บ 'คำสั่ง' เป็นพื้นที่รายการบล็อคฟังก์ชันซึ่งแสดงบล็อคฟังก์ชันการเขียนโปรแกรมกราฟิกที่มีอยู่ แท็บ 'ตัวแปรโปรแกรม' เป็นพื้นที่ตัวแปรโปรแกรม ซึ่งอนุญาตให้ผู้ใช้สร้างตัวแปรโปรแกรม ตรวจสอบตัวแปรขณะที่โปรแกรมทำงาน และเรียงลำดับชื่อตัวแปรโปรแกรมตามตัวอักษร ตลอดจนเลือกว่าจะตรวจสอบหรือไม่ แท็บ 'ตัวแปรระบบ' แสดงค่าเริ่มต้นของตัวแปรระบบ ตลอดจนเลือกว่าจะตรวจสอบหรือไม่ แท็บ 'ตัวแปรโปรแกรม' เป็นพื้นที่ตัวแปรโปรแกรม ซึ่งคุณสามารถสร้างตัวแปรโปรแกรม ตรวจสอบตัวแปรโปรแกรมขณะที่โปรแกรมทำงาน และเรียงลำดับชื่อตัวแปรโปรแกรมตามตัวอักษร ตลอดจนเลือกว่าจะตรวจสอบตัวแปรหรือไม่ แท็บ 'ตัวแปรระบบ' เป็นพื้นที่ที่ผู้ใช้สามารถแสดงค่าเริ่มต้นของตัวแปรระบบและตรวจสอบค่าปัจจุบันของตัวแปรระบบในขณะที่โปรแกรมกำลังทำงาน และเรียงลำดับชื่อตัวแปรระบบตามลำดับตัวอักษรเช่นเดียวกัน แท็บ 'พารามิเตอร์' เป็นพื้นที่กำหนดค่าพารามิเตอร์ ซึ่งผู้ใช้สามารถดูและแก้ไขพารามิเตอร์ของบล็อกฟังก์ชันที่เลือกในแผนผังโปรแกรม แท็บ 'การจำลอง' แสดงโมเดล 3 มิติของหุ่นยนต์
ดังนั้น ให้คลิกที่ด้านขวา ของบล็อกฟังก์ชันประเภทใดก็ได้ในพื้นที่รายการของ 'ย้าย' 'พื้นฐาน' 'การควบคุมการไหล' 'การสื่อสาร' 'ขั้นสูง' 'ส่วนขยาย' ใน 'คำสั่ง' ไอคอนสามารถปรากฏกล่องโต้ตอบการทำงานได้ คลิกปุ่ม 'เพิ่มในทั่วไป' ในกล่องโต้ตอบการทำงาน ผู้ใช้สามารถเพิ่มบล็อกคำสั่งลงในคลาส 'ทั่วไป' ได้ คลิกที่ไอคอนด้านขวา ของบล็อกคุณสมบัติในพื้นที่รายการบล็อกคุณสมบัติของคลาส Common จะปรากฏกล่องโต้ตอบการทำงานด้วย คลิกปุ่ม 'ลบ' ในกล่องโต้ตอบการทำงานแบบป๊อปอัป ผู้ใช้สามารถลบบล็อกคำสั่งจากคลาส 'ใช้ทั่วไป' ได้
ชื่อของโปรแกรมปัจจุบันจะแสดงที่ด้านบนซ้าย และเครื่องหมาย * หลังชื่อโปรแกรมระบุว่าโปรแกรมมีการเปลี่ยนแปลง คลิกพื้นที่ใดก็ได้ในกล่องแสดงผลที่มีชื่อโปรแกรมอยู่ กล่องดร็อปดาวน์จะปรากฏขึ้นด้านล่างกล่องแสดงผลเพื่อแสดงรายการโปรแกรมที่เปิดอยู่
ดังแสดงในรูปด้านบนรายการโปรแกรมที่เปิดอยู่แสดงว่ามีโปรแกรมที่เปิดอยู่สองโปรแกรมในระบบปัจจุบันโดยที่โปรแกรมที่แสดงวงกลมสีเขียวก่อนชื่อโปรแกรมคือโปรแกรมที่กําลังทํางานอยู่
คลิกปุ่มในกล่องดรอปดาวน์ทางด้านขวาของชื่อ 
เพื่อปิดโปรแกรม คลิกแถบรายการแบบหล่นลงเพื่อสลับไปยังโปรแกรมที่เกี่ยวข้อง
Note
หมายเหตุ: โปรแกรมที่กําลังทํางานอยู่ไม่สามารถทํางานเพื่อปิดโปรแกรมได้! หน้าต่างป๊อปอัปจะแจ้งให้คุณทราบดังที่แสดงด้านล่าง
เมื่อผู้ใช้ปิดโปรแกรม หากโปรแกรมมีการเปลี่ยนแปลง กล่องโต้ตอบจะปรากฏขึ้นเพื่อขอให้ผู้ใช้บันทึกโปรแกรมหรือยกเลิกการแก้ไข เมื่อคุณสลับไปที่ view โปรแกรมอื่น ๆ ในขณะที่โปรแกรมกําลังทํางาน ภาพต่อไปนี้จะแสดงที่ด้านล่างของหน้า
ทางด้านซ้าย ชื่อของโปรแกรมที่กําลังทํางานอยู่จะปรากฏขึ้น และตรงกลางคือปุ่มการทํางาน เช่น หยุดโปรแกรมชั่วคราว ดําเนินการต่อ และหยุด แล้วคลิก "View" ปุ่มทางด้านขวาเพื่อกลับไปยังโปรแกรมที่กําลังทํางานอยู่
การกระทำในการเขียนโปรแกรม#
การเขียนโปรแกรมใช้การลากและวางและดับเบิลคลิกเพื่อเพิ่ม
วิธีการลาก: ผู้ใช้สามารถกดบล็อกฟังก์ชันในพื้นที่รายการบล็อกฟังก์ชันค้างไว้แล้วลากไปยังพื้นที่การเขียนโปรแกรม เส้นแนวนอนสีน้ำเงินจะปรากฏขึ้นที่ตำแหน่งที่สอดคล้องกันของโปรแกรมทรี ซึ่งระบุว่าบล็อกฟังก์ชันจะถูกแทรกไว้ที่นั่น การคลายออกจะเพิ่มบล็อกฟังก์ชันที่นั่น หากเส้นสีแดงปรากฏขึ้นเมื่อผู้ใช้ลากบล็อกฟังก์ชันไปยังตำแหน่งที่สอดคล้องกันในโปรแกรมทรี จะไม่สามารถแทรกบล็อกฟังก์ชันที่นั่นได้ หลังจากปล่อยบล็อกฟังก์ชันแล้ว กล่องโต้ตอบจะปรากฏขึ้น
คลิกสองครั้งเพื่อเพิ่ม: คลิกบล็อกฟังก์ชันใดๆ ในโปรแกรมทรีเพื่อเลือกบล็อกฟังก์ชัน ในขณะนี้ คลิกสองครั้งที่บล็อกฟังก์ชันในพื้นที่รายการ โดยที่บล็อกฟังก์ชันในพื้นที่รายการจะถูกเพิ่มลงในโปรแกรมทรีด้านล่างบล็อกฟังก์ชันที่เลือก (หมายเหตุ: ไม่รองรับการคลิกสองครั้งบนอุปกรณ์พกพา)
รองรับการลากบล็อกฟังก์ชันในโปรแกรมทรีไปยังตำแหน่งอื่นโดยตรง
เลือกบล็อคฟังก์ชัน สลับไปที่พื้นที่กำหนดค่าพารามิเตอร์ด้วยตนเอง และตั้งค่าพารามิเตอร์ของบล็อคฟังก์ชัน สำหรับรายละเอียดเกี่ยวกับบล็อคฟังก์ชันแต่ละบล็อคและหน้ากำหนดค่าพารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้อง โปรดดูต่อไปนี้
บล็อคฟังก์ชันในโปรแกรมทรีมีห้าสถานะดังต่อไปนี้ สีแดงแสดงว่าบล็อคฟังก์ชันไม่ได้รับการกำหนดค่าด้วยพารามิเตอร์ที่ถูกต้อง * อักษรเอียงแสดงว่าพารามิเตอร์ของบล็อคฟังก์ชันมีการเปลี่ยนแปลง แต่ไม่ได้บันทึกลงในโปรแกรมทรี เนื้อหาสีดำแสดงว่าพารามิเตอร์ของบล็อคฟังก์ชันถูกต้องและไม่มีการเปลี่ยนแปลง ส่วนสีเทาของบล็อคฟังก์ชันแสดงว่าเลือกสถานะสำหรับการลากและวาง หากบล็อคฟังก์ชันทั้งหมดเป็นสีเทา แสดงว่าบล็อคฟังก์ชันถูกปิดใช้งาน
คลิกไอคอน ทางขวาของบล็อคฟังก์ชันในโปรแกรมทรี กล่องโต้ตอบประกอบด้วยการดำเนินการต่อไปนี้
ตัด: ตัดบล็อคฟังก์ชัน
คัดลอก: คัดลอกบล็อคฟังก์ชัน
วาง: ผู้ใช้สามารถวางบล็อคฟังก์ชันที่คัดลอกไว้ที่ด้านล่างของบล็อคฟังก์ชันที่เลือกได้
ปิดใช้งาน/เปิดใช้งาน: คลิกเพื่อเลือกว่าจะเปิดใช้งานบล็อคฟังก์ชันหรือไม่ เลือกปิดใช้งาน บล็อคฟังก์ชันจะเป็นสีเทา โปรแกรมจะไม่ดำเนินการบล็อคฟังก์ชัน
ขับบล็อก: คลิกเพื่อเรียกใช้บล็อกฟังก์ชันเป้าหมาย
เมื่อใช้ฟังก์ชัน Run the block เนื่องจากโปรแกรมก่อนโปรแกรมที่เลือกจะไม่ถูกดําเนินการ ดังนั้นหากบล็อกฟังก์ชันเป้าหมายมีพารามิเตอร์ใด ๆ ที่กําหนดโดยตัวแปร ค่าของตัวแปรจะขึ้นอยู่กับค่าปัจจุบันของตัวแปร ณ เวลาที่ใช้ฟังก์ชันเรียกใช้บล็อก
การทำงานแบบแบตช์: สามารถคัดลอก ตัด ลบ ปิดใช้งาน เปิดใช้งานแบบแบตช์ และสร้างกลุ่มบล็อคฟังก์ชันได้ หากผู้ใช้เลือกบล็อคฟังก์ชันใดๆ สำหรับการทำงานแบบแบตช์ ไอคอน 
จะปรากฏขึ้นภายในหมายเลขบรรทัดของบล็อคฟังก์ชัน
หากไอคอนที่เลือกปรากฏขึ้นถัดจากหมายเลขแถวของบล็อคฟังก์ชันที่มีระดับเดียวกันกับบล็อคฟังก์ชัน บล็อคฟังก์ชันทั้งหมดระหว่างบล็อคฟังก์ชันและบล็อคฟังก์ชันดั้งเดิมจะถูกเลือกโดยอัตโนมัติ นอกจากนี้ สามารถเลือกได้เฉพาะบล็อคฟังก์ชันที่มีระดับเดียวกันเท่านั้น ไม่สามารถเลือกบล็อคฟังก์ชันที่ข้ามระดับหลักได้
Batch Copy: คัดลอกบล็อกที่เลือกและวางในตำแหน่งที่เลือก
Batch Cut: ตัดบล็อกที่เลือกและวางในตำแหน่งที่เลือก
Batch Enable: เปิดใช้งานบล็อกที่เลือกทั้งหมด
Batch Disable: ปิดใช้งานบล็อกที่เลือกทั้งหมด
Batch Delete: ลบบล็อกที่เลือกทั้งหมด
Create Group: สร้างบล็อกฟังก์ชันที่เลือกเป็นกลุ่ม: หากบล็อกที่เลือกทั้งหมดเป็นบล็อกย้าย บล็อกย้ายใหม่จะถูกสร้างขึ้น และพารามิเตอร์จะเหมือนกับบล็อกย้ายเดิม มิฉะนั้น บล็อกกลุ่มจะถูกสร้างขึ้น
ลบ: บล็อกฟังก์ชันนี้สามารถลบได้
เลือกบรรทัดเริ่มต้นของพฤติกรรมนี้: คลิกเพื่อเลือกบล็อกฟังก์ชันนี้เป็นบรรทัดเริ่มต้นของการทำงาน ในตอนนี้จะมีไอคอน 
ด้านหน้าของบล็อคฟังก์ชันและโปรแกรมจะดำเนินการจากบล็อคฟังก์ชันลงมา คลิกปุ่ม 'Uncheck Row' ที่มุมขวาบนเพื่อยกเลิกการตั้งค่าของแถวเริ่มต้น
ในกระบวนการแก้ไขโปรแกรม ผู้ใช้สามารถย้อนกลับหรือกู้คืนการเปลี่ยนแปลงได้ตลอดเวลาผ่านไอคอน 
และ 
ด้านซ้ายบนของหน้า หมายเหตุ: สามารถย้อนกลับการเปลี่ยนแปลงได้สูงสุด 10 ครั้ง
เมื่อโครงสร้างโปรแกรมเปลี่ยนแปลงแล้ว ชื่อของโปรแกรมปัจจุบันจะแสดงหลัง * เพื่อระบุว่าโปรแกรมมีการเปลี่ยนแปลง ในตอนนี้ ผู้ใช้สามารถย้อนกลับไอคอน 
ด้านซ้ายบนของหน้าเพื่อบันทึกโปรแกรมลงในคอนโทรลเลอร์
บล็อคฟังก์ชันและพารามิเตอร์ การกำหนดค่า#
พื้นที่รายการบล็อคฟังก์ชันแสดงบล็อคฟังก์ชันการเขียนโปรแกรมกราฟิกที่มีอยู่ในปัจจุบัน ซึ่งจัดแพ็กเกจตามสถานการณ์ที่ใช้กันทั่วไปในการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ บล็อคฟังก์ชันที่ระบบนี้จัดเตรียมไว้และพารามิเตอร์การกำหนดค่ามีดังนี้ .. include:: ./Function_block_and_parameter_configuration/move_function_block.rst .. include:: ./Function_block_and_parameter_configuration/Basic_function_block.rst .. include:: ./Function_block_and_parameter_configuration/flow_control.rst .. include:: ./Function_block_and_parameter_configuration/communication.rst .. include:: ./Function_block_and_parameter_configuration/Advanced.rst
พื้นที่ตัวแปร#
หน้านี้ช่วยให้คุณสร้างตัวแปรโปรแกรมและตรวจสอบค่าตัวแปรโปรแกรมได้ ตัวแปรโปรแกรมแตกต่างจากตัวแปรระบบตรงที่ตัวแปรระบบมีผลต่อโครงการทั้งหมด ในขณะที่ตัวแปรโปรแกรมมีอยู่เฉพาะในโปรแกรมเท่านั้น .. include:: ./Variable_area/Add_variable.rst .. include:: ./Variable_area/Variable_monitor.rst
เรียกใช้งาน#
คลิกที่แท็บ "การจำลอง" เพื่อไปที่หน้าโมเดล 3 มิติ ซึ่งแสดงโมเดล 3 มิติของหุ่นยนต์
ไอคอนที่ด้านล่างซ้ายของโปรแกรมทรีควบคุมการเริ่มต้นและหยุดโปรแกรม
คลิกปุ่มไอคอน 
เพื่อเรียกใช้โปรแกรม คลิกไอคอน 
เพื่อดำเนินการตามขั้นตอนของโปรแกรม
คุณสามารถหยุดชั่วคราวหรือหยุดโปรแกรมได้ตลอดเวลาในขณะที่โปรแกรมกำลังทำงาน
แตะไอคอน 
เพื่อตั้งค่ากระบวนการทำงานโปรแกรม เคอร์เซอร์จะติดตามบล็อกคำสั่งโดยอัตโนมัติ
คลิกไอคอน 
เพื่อเปิดใช้งานโดยอัตโนมัติตามโปรแกรมที่กำลังรันอยู่ และจะเปิดใช้งานตามค่าเริ่มต้น ไอคอนสีเทาแสดงว่าคุณสมบัติเปิดอยู่ ขณะที่ไอคอนสีน้ำเงินแสดงว่าคุณสมบัติปิดอยู่
เรียกใช้โปรแกรม#
เมื่อเรียกใช้โปรแกรม โปรแกรมจะตรวจสอบว่าจุดเริ่มต้นของโปรแกรมสอดคล้องกับจุดปัจจุบันของหุ่นยนต์หรือไม่ หากไม่เป็นเช่นนั้น โปรแกรมจะเคลื่อนที่ไปยังจุดเริ่มต้นก่อน ดังแสดงในรูป หุ่นยนต์ที่จุดเริ่มต้นจะปรากฏในโมเดล 3 มิติ (จอแสดงผลสีเทา) คลิกปุ่ม 'กดค้างเพื่อเคลื่อนที่' แล้วหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปยังจุดเริ่มต้น
เมื่อผู้ใช้ย้ายไปยังจุดเริ่มต้นแล้ว ให้คลิกไอคอน |ก 13| ปุ่มอีกครั้งเพื่อเรียกใช้โปรแกรม ในรูปด้านล่างเวลาทํางานของโปรแกรมสามารถแสดงได้ที่ด้านซ้ายล่างของแผนผังโปรแกรม สามารถสังเกตท่าทางแบบเรียลไทม์ของหุ่นยนต์ได้บนโมเดล 3 มิติ บล็อกฟังก์ชันสอดคล้องกับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ในปัจจุบัน และสคริปต์ที่ดําเนินการสามารถแสดงที่ด้านซ้ายของแผนผังโปรแกรมได้พร้อมกัน นั่นคือ 1 ตําแหน่งในรูปคือตําแหน่งของตัวชี้การเคลื่อนไหวซึ่งระบุคําสั่งการเคลื่อนไหวที่หุ่นยนต์กําลังดําเนินการอยู่และ 2 ตําแหน่งในรูปคือตําแหน่งของตัวชี้โปรแกรมโดยปกติตัวชี้การเคลื่อนไหวจะเป็นคําสั่งหนึ่งคําสั่งหรือหลายคําสั่งที่อยู่เบื้องหลังตัวชี้โปรแกรมเนื่องจากตัวควบคุมดําเนินการและคํานวณเส้นทางของหุ่นยนต์เร็วกว่าการดําเนินการและการคํานวณคําสั่งการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ คลิกปุ่มควบคุมด้านล่างเพื่อระงับ ดําเนินการต่อ และหยุดโปรแกรม
โปรแกรมแบบขั้นตอนเดียว#
คลิกปุ่มไอคอน เพื่อรันโปรแกรมทีละขั้นตอน เมื่อเป็นขั้นตอนเดียว จุดเริ่มต้นของโปรแกรมจะถูกตรวจสอบก่อน จากนั้นหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งจุดเริ่มต้นของโปรแกรม ทุกครั้งที่คลิกไอคอน โปรแกรมจะดำเนินการบล็อกฟังก์ชันลง เมื่อคลิกปุ่มไอคอน โปรแกรมจะออกจากโหมดขั้นตอนเดียวและทำงานต่อเนื่อง โปรแกรมสามารถหยุดชั่วคราวและดำเนินการต่อในขั้นตอนเดียวได้ เมื่อคลิกไอคอน 
โปรแกรมจะทำการย้อนกลับ และหุ่นยนต์จะเคลื่อนที่ย้อนกลับไปยังจุดก่อนหน้า และการดำเนินการย้อนกลับจะใช้กับบล็อกฟังก์ชันการเคลื่อนที่เท่านั้น
เมื่อคลิกปุ่มหยุด 
โปรแกรมจะหยุดทำงาน ออกจากสถานะขั้นตอนเดียว
จุดพัก#
รองรับฟังก์ชั่นดีบักจุดพัก โปรแกรมจะทำงานที่ตำแหน่งจุดพัก จะหยุดและเข้าสู่โหมดขั้นตอนเดียว
ผู้ใช้สามารถกำหนดจุดพักในพื้นที่แก้ไขโปรแกรมและสคริปต์ได้ โดยคลิกที่พื้นที่ด้านซ้ายของหมายเลขบรรทัดของโปรแกรมทรี จากนั้นคลิกที่พื้นที่ด้านซ้ายของหมายเลขบรรทัดสคริปต์เพื่อไปที่จุดพัก จากนั้นจึงคลิกที่จุดพักอีกครั้งเพื่อยกเลิกจุดพัก การคลิกที่ไอคอน 
ด้านล่างปุ่มสามารถยกเลิกจุดพักทั้งหมดที่ระบบกำหนดไว้ได้
เมื่อโปรแกรมทำงาน เมื่อโปรแกรมทำงานถึงจุดพัก โปรแกรมจะหยุดและเข้าสู่โหมดขั้นตอนเดียว ดังแสดงในรูปภาพ เมื่อคลิกปุ่มไอคอน โปรแกรมจะทำงานในขั้นตอนเดียว (เมื่อรันไปที่บล็อกฟังก์ชันสคริปต์ จะทำงานเป็นบรรทัดเดียว) เมื่อคลิกที่ไอคอน ปุ่ม โปรแกรมจะทำงานต่อจนกว่าจะถึงจุดพักถัดไปหรือโปรแกรมสิ้นสุด
ในโหมดแมนนวล ผู้ใช้สามารถตั้งจุดพักหรือยกเลิกจุดพักได้ตลอดเวลาขณะที่โปรแกรมกำลังทำงาน
