涂胶工艺包简介

涂胶应用中，通常需要机器人与涂胶直接通讯，以降低通讯延时，从而达到更好的涂胶质量。涂胶工艺包分为三大部分，适配说明、设备通讯方式与工艺包安装与卸载。

适配说明

机器人的版本信息，可以在机器人上电后，在“关于”界面中查询到。“关于”界面的打开方式，请见《DUCO CORE-用户手册》第7章节。

V1.0版本及以上的涂胶工艺包，需要保证机器人的软件版本在V3.3.0及以上。

涂胶系统包括涂胶定量机、线扫激光、视觉检测三部分。具体内容请见如下表格：

设备名称	厂商	通讯方式	备注
涂胶定量机	南京苏上	DeviceNet	使用DeviceNet通讯需要设置波特 率与安装终端电阻，详情请见《 涂胶定量机连接》章节
		Profinet	使用Profinet通讯需要额外配置 Profinet主站模块。
	存融	Ethernet/IP	使用Ethernet/IP通讯需要额外配置 Ethernet/IP主站模块
线扫激光	唐山英莱	TCP/IP
	苏州全视	TCP/IP
	北京创想	TCP/IP
视觉检测	易思维	Profinet	使用Profinet通讯需要额外配置 Profinet主站模块。
	瑞沃斯	Profinet	使用Profinet通讯需要额外配置 Profinet主站模块。

设备通讯方式

DeviceNet

使用DeviceNet下的CAN的通讯时，需要参考《协作机器人用户手册（硬件部分）》，参考涂胶说明书，将两者的CAN通讯接口对接，为保证通讯质量，通常需要在接口处并联一个120Ω的终端电阻以消除信号反射。

1、查询《协作机器人用户手册（硬件部分）》，找到CAN通讯接口，如下图所示：

编号	信号定义	编号	信号定义
1	AI1（可配置模拟量输入1）	2	AG（模拟地）
3	AI2（可配置模拟量输入2）	4	AG（模拟地）
5	AO1（可配置模拟量输出1）	6	AG（模拟地）
7	AO2（可配置模拟量输出2）	8	AG（模拟地）
9	24V	10	RC1(远程开关ON+)
11	0V	12	PowerON(远程开关ON-)
13	A+(INC信号A相+)	14	RC2(远程开关OFF+)
15	A-(INC信号A相-)	16	Power0FF(远程开关OFF-)
17	A-(INC信号A相-)	18	CAN_L
19	B-(INC信号B相-)	20	CAN_H
21	Z+(INC信号C相+)	22	485_B
23	Z-(INC信号C相-)	24	485_A

从表格中可知，CAN通讯使用引脚18，20

2、 涂胶侧，需要参考涂胶说明书，将涂胶的控制模式调至机器人控制模式，并选用相应的通讯协议。以适配南京苏上涂胶为例：

苏上胶机登录账号：SSTJ， 密码：1；

点击“主页”，点击“设置”，点击“现场总线”。选择“DeviceNet”通讯。

(注：DeviceNet通讯，需要苏上工程师提供支持)

3 、DeviceNet，可配置波特率，配置信息与CCI页面显示同步；通讯波特率：支持125kbps、250kbps、500kbps三种波特率。需要注意的是，机器 人与涂胶的波特率需要设置一致，才能实现通讯。

Profinet

使用Profinet通讯需要额外配置Profinet主站模块。

工艺包安装与卸载

涂胶工艺包文件为“dispense.plugin”的插件。安装步骤如下所示：

1、 将涂胶工艺包放入U盘，U盘要求格式为FAT32

2、 机器人系统启动后，在机器人控制柜上，USB接口处插入U盘。

3、 使用admin账户登录机器人系统。

4、点击用户头像

，选择系统设置。

5、选择插件管理功能。

6、点击添加按钮。

7、选择U盘并从文件列表中，找到并选择“dispense.plugin”插件包。

8、插件包安装完成后，如下图所示，将在标注处显示插件包安装完成。在标注处，新安装的插件包将默认为使能。在标注处，将显示当前插件包的名称，版本信息等内容。

9、涂胶工艺包安装完成后，将在主页面的左下方，出现工艺包设置入口。

10、点击此工艺包设置入口按钮，即可进入涂胶工艺包设置页面。

11、已安装好的涂胶工艺包，可以通过关闭使能信号的方式，暂时失效。删除插件会弹出“保留数据”和“清空数据”。