涂胶工艺包设置#

涂胶工艺包设置，包括胶机设置、参数设置、状态&操作、涂胶信号、涂胶检测、涂胶跟踪。

胶机设置#

胶机设置用于显示通讯状态、涂胶机品牌及对应的通讯设置。

设备连接状态：当机器人与涂胶通讯建立后，状态指示灯将由红色转为绿色。如下图所示：

涂胶机品牌：用于配置当前所使用的涂胶。正确选择涂胶后，机器人将调用相应的通讯协议。

通讯方式：1、DeviceNet，可配置波特率，配置信息与CCI页面显示同步；2、使用Profinet通讯需要额外配置Profinet主站模块。

通讯波特率：支持125kbps、250kbps、500kbps三种波特率。

从站地址：选择DeviceNet后，修改后需要重新使能插件。

自动连接：用于机器人下次开机时，自动连接涂胶。当设置为ON时，机器人将保存当前的设置信息，下一次机器人开机后，将在机器人完成机械臂上电操作后，自动连接涂胶。

连接：“连接”按钮通常在首次机器人与涂胶通讯调试时使用。点击“连接”按钮，将按照涂胶的报文格式，向涂胶发起连接请求。当收到涂胶正确的反馈信息后，涂胶连接状态灯变绿。

机器人涂胶参数设置包括以下几点：

涂胶使能：一般情况下，涂胶默认使能；在真机模式下，当关闭使能时，机器人接收到涂胶指令时，不去执行涂胶；在仿真模式下，涂胶使能关闭。

恢复策略：涂胶过程中暂停运行或者故障时暂停，需要再次运行时，需要选择恢复策略，恢复策略包括两种：1、当前涂胶段打开胶枪；2、当前段不打开。

恢复时提前开枪时间(ms)：涂胶恢复运行状态时，提前打开胶枪的时间。

暂停时关闭胶枪延时(ms)：涂胶运行过程中暂停，关闭胶枪需要延长的时间。

详细日志打印：ON，将打印通讯数据，在日志记录里可查看；OFF，不打印通讯数据，日志没有相关信息。

设置具体界面可参考下图。

操作主要包括系统加热、错误复位。在手动模式下，两个按钮可点击；在自动模式下，两个按钮不可点击。

状态主要包括三种类型:

1、组件的运行状态，系统执行时序；

2、故障；

3、提示类：到达冲洗设定时间等；

当出现哪类状态时，状态前面的灯变成绿色，否则灰色。

具体界面可参考下图。

涂胶信号页面用于显示涂胶信号，同时将信号配置给寄存器，以便于机器人上位控制器可以通过profinet、modbus、TCP/IP等方式，获取到涂胶信息。点击

即可进行寄存器配置，信号右侧将显示可配置的寄存器列表，如下图所示：

完成寄存器配置后，点击

即可保存配置。

涂胶检测主要包括设备连接状态、视觉检测、通讯方式、系统状态、检测结果；当视觉检测不使用时，不显示系统状态和检测结果。

具体界面可参考下图。

涂胶跟踪页面用于设置激光传感器厂商、连接传感器、控制传感器、标定传感器。如图，左侧区域进行传感器的连接和操作，右侧为可以查看标定参数以及进行激光传感器的标定。具体使用详见下面章节激光跟踪器