控制柜包含机器人控制系统所有部件的通讯接口和电源接口，控制柜内部主要包含主控制器、安全控制器、直流风扇、开关电源、制动电阻、外设接口等，如图1-图3所示。 控制柜能提供机器人系统的算法实现、运动控制、人机交互等功能，还提供控制系统的外部通讯、IO等功能。
图1 控制柜外观
图2 控制柜内部接口
图3 控制柜内部结构
说明:
1 ——直流风扇
2 ——AC/DC24V开关电源
3 ——安全控制器
4 ——主控制器
5 ——AC/DC48V开关电源
