控制柜外部接口#

控制柜外部用户接口主要分布于控制柜底部，接口图及说明如图4所示：

图4 控制柜底部接口

1 ——AC输入接口

2 ——系统开关

3 ——示教器接口

4 ——预留孔2

5 ——预留孔1

6 ——机械臂接口

AC输入#

DC15S控制柜供电输入为：100-240VAC，47-63HZ，10A；

DC30D控制柜供电输入为：200-240VAC，47-63HZ，10A；100-240VAC，47-63HZ，16A；

（AC输入是含滤波器功能的C20插座，电源线需要使用标准的C19的品字插头）

系统开关用于控制柜电源通断，实现整个系统的通电功能。“┃”状态下系统接通市电，在此状态下按下上电按钮进行启动操作，系统上电正常工作。“◎”状态下系统与电源断开，系统为掉电关闭状态，无供电输入，系统无法启动（注意：未断开AC输入的话，此时的进线端为带电状态，切勿触摸）。

机器人系统上电顺序为：接通控制柜AC输入并供电→按下系统开关到“┃”状态→按下上电按钮→系统上电→机器人上电；系统下电顺序为：示教器机器人UI界面断电（机器人断电）→示教器界面关闭系统→按下系统开关到“◎”状态→断开控制柜AC输入。

表3为机器人示教器接口，示教器型号请参见规格明细单进行选配，其内部线束接口定义如下：

表3 示教器接口

接插件编号	信号定义	备注	接插件编号	信号定义 \| 备注
1	24V	电源24V	2	0V	电源0V
3	EMG1+	急停信号1+	4	EMG1-	急停信号1-
5	EMG2+	急停信号2+	6	EMG2-	急停信号2-
7	EN1+	三位置使能1+	8	EN1-	三位置使能1-
9	PUSH+	开关机信号+	10	PUSH-	开关机信号
11	/	空	12	EN2+	三位置使能2+
13	Eth_T_P	以太网T+	14	Eth_T_N	以太网T-
15	Eth_R_P	以太网R+	16	Eth_R_N	以太网R-
17	EN2-	三位置使能2-

预留孔1为Ф18的圆孔预留孔2为Ф40的圆孔当需要使用数字IO，安全IO，远程开关等功能的时候，可将外部线束从预留孔接入到控制柜内；闷盖拆除方式：如图将闷盖的卡扣向圆心方向挤压，再向外推，闷盖即可拆除。

DC15S＆DC30D控制柜的机器人接口定义如表2所示：

表2 DC15S＆DSC30D控制柜机器人接口定义