力传感器集成

传感器安装

用户在使用机器人末端力控前，需要将力传感器安装在机器人系统上。用户可以选择集成末端力传感器或集成底座力传感器从而使用末端力控功能。

若选择使用末端力传感器，需要将末端力传感器安装在机器人末端法兰上，并正确连接力传感器与机器人末端法兰通讯接口及供电接口，并保证通讯线与供电线不会在机器人运动过程中发生缠绕、打结、过度弯折等会影响机器人及末端传感器正常工作的现象。

若选择使用底座力传感器，需要将机器人正确安装在机器人底座传感器上，并正确连接力传感器以机器人控制柜通讯接口及供电接口，并保证通讯子安与供电线不会与机器人及环境产生缠绕、打结、过度弯折等影响传感器正常工作的现象。

当控制器系统中同时集成有底座力传感器与末端力传感器时，系统默认优先会采用末端力传感器数据进行末端力控功能的执行。

传感器集成拓扑导入

用户在将使用机器人末端力控前，需要先导入对应的传感器集成拓扑以生效集成后的系统配置，如下图所示：

用户在获取对应的传感器集成拓扑后，将拓扑.topo文件存放至U盘并插入控制柜，点击选择文件，在弹出对话框中选择对应的目标路径及文件，并单击“选择”按钮导入对应拓扑文件，如下图所示：

在完成传感器集成拓扑导入后，用户可以在传感器集成系统拓扑文件列表中找到相对应的拓扑选项，从而启用对应集成拓扑。

传感器集成拓扑选择

在正确导入传感器集成拓扑后，需要选择对应的传感器集成拓扑并启用生效，如下图所示：

点击选择拓扑文件按钮，用户可以看到当前已导入存放的传感器集成拓扑列表，如下图所示：

用户在正确接入对应传感器后，需要选择传感器集成拓扑列表中对应选项，在重新启用并生效集成传感器后的系统拓扑，如下图所示：

用户在替换更改传感器型号、更改传感器接入接口等操作后，需要重新导入并选择更改后的对应传感器集成拓扑选项，以启用并生效更改后的传感器集成机器人系统。 用户在移除传感器后，可以通过“恢复默认”选项将传感器集成拓扑恢复至初始机械臂拓扑配置，在恢复成功后界面上方会弹出“恢复默认拓扑结构成功，需重启生效”的提示框，且当前生效拓扑文件选项会显示N/A，如下图所示：

传感器安装位置配置

用户在完成力传感器的安装后，需要对传感器安装位置进行正确配置，如下图所示：

若选择使用末端力传感器，则其中X/Y/Z为末端力传感器受力面坐标系原点在机器人末端法兰坐标系中的位置偏移量，单位毫米；RX/RY/RZ为末端力传感器受力面坐标系在机器人末端法兰坐标系中的姿态RPY旋转偏移，旋转顺序参考Z-Y-X旋转轴顺序，单位度。 若选择使用底座力传感器，则其中X/Y/Z为机器人基坐标系原点在底座传感器受力坐标系中的位置偏移量，单位毫米；RX/RY/RZ为机器人基坐标系在底座传感器受力坐标系中的姿态PRY旋转偏移，旋转顺序参考Z-Y-X旋转轴顺序，单位度。 在正确填写力传感器安装位置后，点击设置安装位置生效配置。

启用传感器

在正确的配置了机器人力传感器安装位置及端口配置且正确接入传感器硬件的基础上，可以点击启用按钮激活力传感器，如下图所示：

若在启用力传感器时，传感器硬件已正确接入并工作，则传感器激活指示灯会显示为绿并提示已连接，否则激活状态指示灯为红并显示未连接。 在正常启用传感器后，用户则可以正常使用末端力控相关功能与编程程序，若在使用过程中用户断开传感器或传感器工作异常，机器人则会产生对应报错，用户若需要继续使用末端力控功能则需要重新接入传感器。