焊接工艺包简介#

焊接应用中，通常需要机器人与焊机直接通讯，以降低通讯延时，从而达到更好的焊接质量。焊接工艺包分为两大部分，焊机的设置与焊接指令应用。

适配说明#

焊接工艺包安装前，需要保证机器人的软件版本适配，具体的：

机器人的版本信息，可以在机器人上电后，在“关于”界面中查询到。“关于”界面的打开方式，请见《DUCO CORE-用户手册》第7章节。

V1.3版本及以上的焊接工艺包，需要保证机器人的软件版本在V2.7.0及以上

当前版本支持的焊机型号有：

焊机厂商	焊机型号	通讯协议
麦格米特	ArtSet Plus/Pro系列	CAN

当前版本支持的激光传感器有：北京创想，唐山英莱，苏州全视

使用CAN通讯时，需要参考《协作机器人用户手册（硬件部分）》，与焊机说明书，将两者的CAN通讯接口对接，为保证通讯质量，通常需要在接口处并联一个120Ω的终端电阻以消除信号反射。以适配麦格米特ArtSet Plus/Pro系列焊机为例：

1、查询《协作机器人用户手册（硬件部分）》，找到CAN通讯接口，如下图所示：

从表格中可知，CAN通讯使用引脚18，19，20

2、查询焊机说明书，找到焊机侧CAN通讯接口，如下图所示：

3、根据机器人与焊机说明书所述，将焊机通讯航插白色线与机器人拓展接口第18号引脚相接，将蓝色线与机器人拓展接口第19号引脚相接，将黑色线与机器人拓展接口第20号引脚相接。

焊接工艺包文件为“weld.plugin”的插件。安装步骤如下所示：

1、将焊接工艺包放入U盘，U盘要求格式为FAT32

2、机器人系统启动后，在机器人控制柜上，USB接口处插入U盘。

3、使用admin账户登录机器人系统。

4、点击用户头像，选择系统设置。

5、选择插件管理功能。

6、点击添加按钮。

7、选择U盘并从文件列表中，找到并选择“weld.plugin”插件包。

8、插件包安装完成后，如下图所示，将在标注处显示插件包安装完成。在标注处，新安装的插件包将默认为使能。在标注处，将显示当前插件包的名称，版本信息等内容。

9、焊接工艺包安装完成后，将在主页面的左下方，出现工艺包设置入口。

10、点击此工艺包设置入口按钮，即可进入焊接工艺包设置页面。

11、已安装好的焊接工艺包，可以通过关闭使能信号的方式，暂时失效。或者点击删除按钮，将工艺包彻底删除。