维护和维修

维护维修工作必须严格遵守本手册的所有安全指示。

维护、校准、维修工作必须根据最新的服务手册进行操作。

安全指示

维护维修后，必须重新对系统的安全级别进行核对。核对时必须遵守有效的标准以及安全法律法规。还应对所有安全功能进行检测，确保能够正常工作。

维护维修工作的目的是为了确保系统正常运转，或在故障状态时，帮助系统恢复正常运转状态。维修包括故障诊断和实际的维修。

维修维护操作时应采取的安全措施包括：

维护前的首要条件：

• 机器人必须保持关机状态，并具有可防止意外重启的保护措施。

• 移除主输入电缆以确保完全断电，断开连接的其他能源。采取预防措施以避免系统能源在维修期间重新接通。

• 重启系统前请检查接地连接是否良好。

• 等待5分钟，直至中间回路完全放电。避免拆分控制柜内的供电系统。控制柜关闭后其供电系统内仍可留存高压达数小时。

• 拆分机器人手臂或控制柜时应按ESD准则作业。

• 气动系统是独立于机器人和夹具的部分系统。机器人主电源关闭后，空气压力仍然存在。必须先切断机器人的电源并释放压力后进行安装或维修夹具。

注意事项：

• 不要改变软件安全配置中的任何信息（比如力限制）。安全配置在手册中有介绍。如果安全参数变更，整个机器人系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审核过程，比如风险评估，都必须更新。

• 使用部件号相同的新部件或批准的相当部件替换故障部件。

• 维修维护完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。

• 书面记录所有维修操作，并将其保存在整个机器人系统相关的技术文档中。

维护与清理

机器人维护

完成设备调试之后，要按照规定维护期限执行保养工作。 机器人维护期限规定表格

序号	维护活动	检查方式	每 1 个 月	每 6 个 月	每 12 个 月
1	检查机器人关节后盖及螺栓	目视		√
2	检查机器人防尘橡胶圈	目视		√
3	检查机器人本体线缆	目视		√
4	检查机器人底座安装螺栓	功能性检查	√
5	检查机器人末端工具安装螺栓	功能性检查	√
6	检查机器人关节安装螺栓	功能性检查		√
7	检查灯带密封圈	目视	√
8	检查关节缝隙处是否有油脂溢出	目视	√

图示为示例，总计共有6组关节需要检查。需要按要求定期检查螺栓划线标记是否完整，结构是否可靠，油脂是否溢出。

图1 机器人结构示意图

机器人清理

可以使用清洁布料和水或10％乙醇擦去机器人手臂上观察到的灰尘/污垢/油污。在一些极端情况，可能会有少量的油脂从关节处溢出，这并不影响关节的性能以及寿命。

控制系统维护

完成设备调试之后，要按照规定维护期限执行保养工作。

控制系统维护期限规定表格

序号	维护活动	检查方式	每 1 个 月	每 6 个 月	每 12 个 月
1	检查急停	功能性检查	√
2	检查示教器三位置使能开关	功能性检查	√
3	检查控制柜安全输入输出	功能性检查	√
4	检查示教器线缆以及接头	目视检查		√
5	检查控制柜风扇滤网	目视检查	√
6	检查控制柜IO端子排	功能性检查		√
7	检查控制柜电源接口	功能性检查			√

注意：在湿度大于90%的环境中使用时，控制柜需要保持示教器连接，如需拔出示教器使用，请对控制柜示教器接口做必要的防护处理。

图2 控制系统结构示意图

控制柜清理

控制柜包两侧含两个风扇防护罩，并配备有IP44级滤网，主要用于控制柜内部散热。

注意不同控制柜的放置形式，需要调整控制柜风扇防尘盖方向，否则会影响IP防护等级。

图3 控制柜侧面安装风扇防尘盖示意图

风扇滤网清理操作步骤：

1. 如图4图示,红色框位置有两个豁口，使用小一字螺丝刀插入豁口并向外撬，防尘盖松动后即可取下；

2. 将滤网取出，根据滤网实际情况确认采用低压气体清理或者直接更换滤网，清理滤网时需要多次正反面反复清理，确保滤网清理彻底。

图4 控制柜滤网清理

机器人长期存放后操作

机器人采用谐波齿轮技术，关节部分密封并具备自润滑功能（在使用寿命内无需更换或添加油脂）。正常运行期间内，润滑油会自然分布在齿轮和轴承周围，以保持机械系统的正常润滑。

机器人在存储或者停止时间超过1个月以上，或者长期关节处于极小范围运动时，建议周期性采取如下措施，这将有助于机器人的使用寿命。

1. 在接通电源前，请将机器人置于室温（如存放在较冷的环境中）；

2. 接通机器人电源，使其保持在静止状态30min，这将使机器人达到其内部工作温度并软化润滑脂；

3. 手动模式下，一一缓慢运动所有关节，注意先不要加载任何有效载荷以及工具；

4. 创建一个程序，至少让所有关节缓慢连续运动20min（建议采用默认加速度，速度设置在10°/s左右，并让关节转动尽可能大的角度）。