3D手眼标定#
入口#
依次点击 标定工具, 3D手眼标定 即可到达 3D手眼标定 工具界面, 如下图
标定球#
手动标定#
进入 3D手眼标定 界面后在 标定方式 中选择 手动标定 , 在标定物中选择 标定球 即可, 如下图
在上图的基础上点击下一步会进入如下界面
- 在上图中
- -点云数据( 二选一 )
-相机数据 : 选择本地已连接相机的点云数据
-载入点云 : 从本地路径读取一个 ply 格式的点云
- -点云滤波
-点云采样 : 表示点云降采样, 当开关按钮向右拨动时表示打开点云降采样, 向左拨动表示未开启点云降采样, 上图表示未开启
-采样精度 : 采样精度越大, 输出的点云质量越小
- -机器人数据( 二选一 )
-机器人 : 选择本地已经连接成功的机器人即可
-手动输入: 每次移动机器人时手动输入机器人的位姿, 手动输入在添加数据成功后在界面左侧数据栏中的 机器人 数据下方
拍照并添加数据#
参数都设置好了之后可以点击 拍照并添加数据 按钮, 点击完后会进入 标定球识别 界面, 如下图
标定球识别#
- 在上图中
-界面左侧区域为 点云浏览器 , 显示的是 标定球的点云 , 此时需要将鼠标点击一下标定球的中心点(大致)
-先验半径 : 当前标定球的半径
-邻域范围 : 表示标定时围绕球的中心点选取的点的个数
-固定半径 : 上图表示固定半径为开启(默认不开启), 开关向右表示开启, 如果不开启将对先验半径进行优化, 开启则将半径先验值带入模型进行球心坐标解算
点击识别, 识别成功后会在左侧区域显示识别到的球并在下方显示相应的XYZ, 半径以及误差, 如下图
Tip
识别失败会弹出错误提示框, 此时需要对参数进行调整或调整相机位置
识别完成后点击 确定 按钮即可成功添加一条数据并返回上一个界面, 如下图所示
上图画红框的表示刚刚添加的一条数据, 其中 机器人数据 表示机器人当前位姿, 球心 表示识别到的球心, 误差 会在 标定计算 后更新
- 上图箭头处点击后会弹出 查看数据 以及 删除 按钮(后面的自动标定也存在相同的按钮), 其中
-查看数据 : 查看刚刚标定球的点云数据
-删除 : 删除当前一行数据 (在标定计算误差较大时可删除)
Tip
成功添加一次数据后可移动机械臂使相机与标定球处于不同的位姿并保证标定球在相机的视野内(一般选取15个位姿), 移动一次机械臂后可点击一次 拍照并添加数据 然后看是否能识别成功即可
自动标定#
进入 3D手眼标定 界面后在 标定方式 中选择 自动标定 , 在标定物中选择 标定球 即可, 如下图
在上图的基础上点击下一步会进入如下界面
此时 点云数据 只能选择已连接相机中的 点云数据 , 并且 机器人数据 也只能选择本地已连接上的机器人, 点云降采样 操作方式与 手动标定 相同
生成位姿#
点击 生成位姿 按钮即可进入 生成位姿 界面, 如下图
根据实际情况设置好标定球的半径(mm)
Tip
设置好半径后可点击 拍照并识别 查看左侧点云浏览器是否能成功标定出球, 若左侧界面无变化或弹出错误弹窗则需要检查 标定球半径 设置是否正确以及标定球的位置是否在相机正下方
当 拍照并识别 成功后我们可以根据实际情况设置生成位姿的参数, 如下图
设置完参数后点击 生成位姿 即可, 生成位姿的结果大致如下图所示
Caution
生成位姿后建议检查一下每一行的机器人位姿是否正常, 若数值过大则需要检查更改生成位姿的参数并重新生成位姿即可, 在开始标定前建议将机器人移动速度设小一点
开始标定#
确认生成的位姿无误后可以点击 开始标定 , 此时机器人会自动移动到每个位姿并进行标定, 每行标定的结果会在 状态 栏中显示
标定计算#
在 手动标定 或 自动标定 后可点击 标定计算 , 标定计算成功后会显示出每一行数据的误差以及标定计算下方的位姿, 如下图
Tip
至少需要5组数据才可进行标定计算, 可将标定计算后一些误差较大的数据删除
保存#
在 标定计算 后点击 下一步 即可到达 保存 数据界面, 点击下图箭头所指即可选择保存的文件名称和路径, 然后点击 保存文件 即可
Tip
保存后的文件会自动追加后缀 .dmcalib
标定板(基于图像)#
手动标定#
进入 3D手眼标定 界面后在 标定方式 中选择 手动标定 , 在标定物中选择 标定板(基于图像) 即可, 如下图
在上图中按 实际情况 设置 标定板规格 后点击 `下一步`会进入如下界面
- 在上图中
- -图像数据( 二选一 )
-相机数据 : 选择本地已连接相机的2d图像数据
-载入图像 : 从本地路径读取一个2d图像
- -标定文件选择
-内参标定文件 : 从本地选择一个用 内参标定 工具保存的文件, 文件格式为 xxx.dmcalib
- -机器人数据( 二选一 )
-机器人 : 选择本地已经连接成功的机器人即可
-手动输入: 每次移动机器人时手动输入机器人的位姿, 手动输入在添加数据成功后在界面左侧数据栏中的 机器人 数据下方
拍照并添加数据#
设置好参数后点击拍照并添加数据按钮即可, 成功添加数据会在界面左侧数据栏新增一条数据, 失败时会有弹窗, 每次添加数据前手动移动机器人到标定板上方的不同位姿即可, 如下图为添加5条数据的结果
自动标定#
进入 3D手眼标定 界面后在 标定方式 中选择 自动标定 , 在标定物中选择 标定板(基于图像) 即可, 如下图
在上图中按 实际情况 设置 标定板规格 后点击 `下一步`会进入如下界面
此时 图像数据 只能选择已连接相机中的 图像数据 , 并且 机器人数据 也只能选择本地已连接上的机器人, 内参文件 选取方式与 手动标定 相同
生成位姿#
生成位姿的方式与 标定球 中的 自动标定 中的 生成位姿 方式相同
Tip
点击 拍照并识别 查看左侧是否能成功显示标定后的结果, 若左侧界面无变化或弹出错误弹窗则需要检查标定板的位置是否正确
开始标定#
同 标定球 中 自动标定 下的 开始标定
标定计算#
在 手动标定 或 自动标定 后可点击 标定计算 , 标定计算成功后会显示出每一行数据的误差以及标定计算下方的位姿, 如下图
Tip
至少需要5组数据才可进行标定计算, 可将标定计算后一些误差较大的数据删除
保存#
在 标定计算 后点击 下一步 即可到达 保存 数据界面, 点击下图箭头所指即可选择保存的文件名称和路径, 然后点击 保存文件 即可
Tip
保存后的文件会自动追加后缀 .dmcalib
标定板(基于图像和点云)#
手动标定#
进入 3D手眼标定 界面后在 标定方式 中选择 手动标定 , 在标定物中选择 标定板(基于图像和点云) 即可, 如下图
在上图中点击下一步即可切换到如下界面
- 在上图中
-相机 : 选择本地连接的相机(3D相机)
-点云数据 : 选择相机的点云数据
- -图像数据( 二选一 )
-相机数据 : 选择本地已连接相机的2d图像数据
-载入图像 : 从本地路径读取一个2d图像
- -机器人数据( 二选一 )
-机器人 : 选择本地已经连接成功的机器人即可
-手动输入: 每次移动机器人时手动输入机器人的位姿, 手动输入在添加数据成功后在界面左侧数据栏中的 机器人 数据下方
拍照并添加数据#
设置好参数后点击 拍照并添加数据 按钮即可, 成功添加数据会在界面左侧数据栏新增一条数据, 失败时会有弹窗, 每次添加数据前手动移动机器人到标定板上方的不同位姿即可
自动标定#
进入 3D手眼标定 界面后在 标定方式 中选择 自动标定 , 在标定物中选择 标定板(基于图像和点云) 即可, 如下图
在上图基础上点击 下一步 即可进入如下界面
此时 图像数据 只能选择已连接相机中的 图像数据 , 并且 机器人数据 也只能选择本地已连接上的机器人
生成位姿#
生成位姿的方式与 标定球 中的 自动标定 中的 生成位姿 方式相同
Tip
点击 拍照并识别 查看左侧是否能成功显示标定后的结果, 若左侧界面无变化或弹出错误弹窗则需要检查标定板的位置是否正确
开始标定#
同 标定球 中 自动标定 下的 开始标定
标定计算#
在 手动标定 或 自动标定 后可点击 标定计算 , 标定计算成功后会显示出每一行数据的误差以及标定计算下方的位姿, 如下图
Tip
至少需要5组数据才可进行标定计算, 可将标定计算后一些误差较大的数据删除
保存#
在 标定计算 后点击 下一步 即可到达 保存 数据界面, 点击下图箭头所指即可选择保存的文件名称和路径, 然后点击 保存文件 即可
Tip
保存后的文件会自动追加后缀 .dmcalib