方案配置#
通信设置#
点击通讯设置，如下图所示。
点击通信列表的加号，添加串口通讯和图像传输,如下图所示。
配置串口通信，如下图配置即可，串口模式选择RS-485，波特率为115200，数据位为8位，校验位为无校验，停止位为1，如下图所示。
配置图像传输，其中目标IP即为PC客户端配置的Internet协议版本4的IP地址，图片格式为RAW，目标端口为8192，如下图所示。
注意
其中图像传输的目标IP是变量，需要更改为PC电脑端设置的IP，其他都只需要按照图片配置即可。若图像传输和串口通讯配置错误会导致无法自动标定。
方案配置#
默认进入程序，会有一个默认的方案，点击编辑，即可进入方案配置界面，如下图所示，点击编辑进入方案编辑模式。
相机参数配置#
将触发模式改为外部触发，触发源改为通信触发，触发缓存默认关闭状态，触发延时0，通信字符串设置为start（通讯字符串可以自己定义，但必须与机器人插件端输入的字符通信保持一致，否则无法进入运行模式），如下图所示。
自动调焦：相机焦距光圈等参数调整，只需要点击自动调节即可，如下图所示，如需格外设置，可查看软件用户手册。
注意
闪光灯需要全部打开，默认是全开，高频闪光模式。
基准图配置#
点击下一步，进入基准图配置，选择当前图像，点击确定即可将当前图像设置为基准图，点击下一步。
工具应用配置#
点击加号，选择定位工具，选择2.5D定位即可加载2.5D定位配置界面。如下图所示。
点击2.5D定位即可进入下图界面，其中界面上的打开，即可打开2.5D标定进行配置，文件导入即可，标定和注册成功后，将保存的配置文件导入，用于运行态使用。
打开2.5D定位配置界面，如下图所示。
标定配置
4.1. 首先与机器人建立连接，若未连接，请检查机器人端的插件是否安装成功，若已安装，检查插件模式切换是否正确（即模式切换为:配置模式），若机器人端插件确认安装成功，且模式已修改为配置模式，那么仅需要等5秒，即可建立与机器人连接。
4.2. 点击拍照，来调整标定板在当前相机成像下的位置，即使标定板在图像中央即可。
4.3. 确认相机安装在机械臂末端，确定拍照高度，大致给出标定板距相机的距离即可，若标定过程中标定空间较大，可适量增大拍照高度，来缩小机器人标定时的运动空间。
4.4. 点击自动标定，进行标定即可。
注意
机器人分三层的高度运动，底层运动半径最小（大致半径范围为30-50mm），中层运动半径则增加30%，顶层运动半径则在中层的基础上再增加30%，在此过程，注意机器人的运动轨迹防止碰撞。
4.5. 标定状态：分别有内参标定中、手眼标定中、停止标定、标定失败、导入标定文件成功。
4.6. 若标定过程中，机器人发生碰撞，可点击停止标定，或按下急停按钮，来停止标定。同时相机会掉电，SCMVS软件会自动退出，需将机器人上电后再对相机方案进行配置。
4.7. 标定结束后，标定结果处可显示标定误差。使用时，主要观察手眼误差的平均值，若平均值大于0.5，在高精度定位要求下（如0.5mm）可重新进行标定。
4.8. 导入标定文件：在相机参数不进行调整的情况下，可使用同一个标定文件，只需重新设置注册点即可，重新设置注册点后，需保存配置。
注册配置
5.1. 点击下一步:即可进入注册界面。
5.2. 最小化：即最小化界面窗口。
5.3. 关闭：即关闭此标定窗口。
5.4. 注册状态：即识别码的状态，未识别，识别成功。
5.5. 基准注册：点击注册前需要将识别码放置相机视野中央。
5.6. 计算距离：即标记码距离相机的真实计算距离，若过远或者过近，只是与输入的标定板与相机距离做一个对比，给出一个距离的直观展示。
5.7. 保存配置：即保存标定文件和基准注册点位。
5.8. 完成：即完成标定和保存文件。
5.9. 导入已保存的配置文件：导入到固件，点击下一步到输出配置。
输出配置#
配置输出，结果输出，选择配置完成的2.5D算子结果输出后，点击确定，保存此配置方案，定义配置方案的名称。
方案切换配置#
在方案配置完成时，需要修改方案名字，不同方案不要设置同名，以防机器人2.5DDetectionSmart智能块切方案时，导致切换方案切换错误。
在SCMVS界面的方案管理界面，配置新建立的方案，选择方案配置切换，选择通信切换，点击确定即可。
设置方案为运行模式，如下图所示。
