插件配置

确认机器人是否安装插件SmartCam，若安装成功，在系统测试中的插件管理界面，将SmartCam插件打开。

在使用SCMVS软件进行方案配置时，将智能相机插件的模式切换配置为配置模式，SCMVS软件完成配置方案后，将智能相机插件的模式切换配置为运行模式。

2.5DDetectionSmart智能块

1. 在指令界面找到2.5DDetectionSmart智能块，输入触发方案的名称和通讯字符串。方案的名称即为在SCMVS软件配置的方案名称，通讯字符串默认为start进行配置，其参数配置含义如下：

• 最大累积矫正位移：矫正过程中，机器人移动的距离累积和，如果机器人移动的累积距离大于最大累积矫正位移，那么矫正进程即终止，矫正结束，建议80。

• 最大累积矫正角度：矫正过程中，机器人移动的角度累积和，如果机器人移动的累积角度大于最大累积矫正角度，那么矫正进程即终止，矫正结束，建议20。

• 最大伺服矫正次数：矫正过程中，机器人移动的次数累积和，如果机器人移动的累积次数大于最大伺服矫正次数，那么矫正进程即终止，矫正结束，建议5。

• 终止条件-位移误差：矫正过程中，识别到的标记码位姿与基准位姿之间的位移偏差小于终止条件时，在同时满足角度误差的终止条件时，那么矫正进程即终止，矫正结束，建议0.25。

• 终止条件-角度误差：矫正过程中，识别到的标记码位姿与基准位姿之间的角度偏差小于终止条件时，在同时满足位移误差的终止条件时，那么矫正进程即终止，矫正结束，建议0.2。

• 矫正测试：可将机器人做一个偏移，验证设置参数是否合理，是否满足节拍。

• 变量IO：识别成功，即矫正成功。识别位姿，输出此时标记码在机器人基坐标系下的位姿。

2. 使用程序块简单流程说明，如下图所示。

3. 程序块功能描述 | 2.5DDetectionSmart 流程块的配置，方案，通讯字符串，参数设置及输出设置可参考下图。

If 语句是为了判断2.5DDetectionSmart流程块识别成功后，才基于识别位姿做抓取操作，若没有识别成功，回到初始拍照点或增加其余任务。

RecordPoseTrans 是位姿示教块，基于绑定的基准，即2.5DDetectionSmart流程块输出的识别位姿，在此基准上示教抓取位姿(示教真实的抓取点)，该功能块可添加多个示教点。

GetListElement 是取数据块，依次取出 RecordPoseTrans 的示教抓取点，赋值给机器人的运动块。

MoveL 是机器人运动块，依次运动到 RecordPoseTrans 的示教抓取点。

当 2.5DDetectionSmart 智能块,触发方案Test23运行一次时，运行结果如下。