ROS环境安装

安装ROS前准备

4.34KB将软件与更新中的软件源改成国内的，比如清华

安装过程

第一步：更新软件源

• sudo apt-get update

第二步：安装Melodic版本ROS

• sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

• sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

第三步：初始化rosdep

• sudo apt-get install python3-pip

• sudo pip3 install 6-rosdep

• sudo 6-rosdep

第四步：解决rosdep update time out

• sudo rosdep init

• rosdep update

第五步：安装ros install

• sudo apt-get install python-rosinstall

环境配置

第一步：加载ROS环境设置文件

• source /opt/ros/melodic/setup.bash

第二步：创建并初始化工作目录

• mkdir -p ~/catkin_ws/src

• cd ~/catkin_ws/src

• catkin_init_workspace

第三步：编译工作目录

• cd ~/ catkin _ws/

• catkin_make

第四步：设置环境变量

• sudo apt install net-tools

• gedit ~/.bashrc

小海龟测试

第一步：打开三个终端

第一个终端输入

• roscore

第二个终端输入

• rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端输入

• rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第二步：

确认是否可以通过键盘上的上下左右键控制小海龟运动， 如果可以则完成ROS安装，否则出错。 如果出错重复上述安装过程。