Movelt环境安装#

MoveIt由ROS（机器人操作系统）中一系列功能包组成，主要包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，目前已经广泛应用于工业、商业、研发和其他领域，是目前ROS下最受欢迎的功能包之一。 MoveIt还提供了一系列成熟的插件和工具，可以实现机械臂控制的快速配置；并且封装了大量API，方便用户在MoveIt！模块上进行二次开发。MoveIt支持源码和二进制安装。如无必要建议用户采用二进制安装。详细安装说明可登陆MoveIt官方文档查看具体操作。需要注意的是针对不同的ROS版本MoveIt有相对应的版本，用户安装时需要确认和匹配。 下面简单说明下安装步骤：

第一步：打开终端

第二步：在终端中输入

  • rosdep update

第三步：在终端中输入

  • sudo apt-get update

第四步：在终端中输入

  • sudo apt-get dist-upgrade

第五步：在终端中输入

  • sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools