基本环境安装

推荐在Ubuntu 22.04.4 LTS上搭配环境，以及推荐使用ros2-humble。

(注意：需要安装官方ros2_control包，再正式编译duco功能包)

ros2基础安装

下面对ROS2(humble)的过程详细阐述：

1.打开shell窗口

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2.设置源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

4.最后安装dev工具

sudo apt install ros-dev-tools

下面对ros2_control的安装过程详细阐述：

1.首先source ROS2的资源

source /opt/ros/humble/setup.bash

2.创建ros2_control工作空间，下载资源

mkdir -p ~/ros2_control_ws/
cd ~/ros2_control_ws/

创建好之后，将duco的src文件放入此目录中。

然后开始下载资源：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros-controls/ros2_control_ci/master/ros_controls.humble.repos
vcs import src < ros_controls.humble.repos

如果网络不行，需要切换软件源再重新下载资源：

# 设置软件源
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

rosdep

安装依赖包:

sudo rosdep init
rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO
sudo apt-get update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

编译ros2_control:

. /opt/ros/humble/setup.sh

补充安装colcon

如若colcon缺失，补充安装colcon。没有缺失colcon文件，则可接着去安装下面的Moveit。

# 安装必要组件
sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

# 确保 pip 版安装（系统级安装）
pip3 install --upgrade colcon-common-extensions

Moveit

安装完整 MoveIt 套件(针对 Humble)

sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-moveit-ros-planning-interface

验证安装：

ros2 pkg prefix moveit_ros_planning_interface

安装环境配置包：

安装test-msgs包:

sudo apt install ros-humble-test-msgs

安装control-toolbox:

sudo apt install ros-humble-filters ros-humble-control-toolbox

colcon build --symlink-install --packages-select control_toolbox
source install/setup.bash

colcon build --symlink-install --packages-up-to hardware_interface

安装ackermann-msgs包:

# 官方 ROS 2 ackermann-msgs 包
sudo apt install ros-humble-ackermann-msgs

# 验证安装
ros2 pkg list | grep ackermann_msgs

完成后，重置环境：

# 重置环境变量
unset AMENT_PREFIX_PATH
unset CMAKE_PREFIX_PATH

# 设置基础 ROS 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 手动指定ackermann_msgs路径
export ackermann_msgs_DIR=~/ackermann_ws/install/ackermann_msgs/share/ackermann_msgs/cmake

进行最终编译：

cd ~/ros2_control_ws

# 1. 清除所有构建文件
rm -rf build install log

# 2. 首先单独编译消息包
colcon build --symlink-install --packages-select duco_msg

# 3. 加载系统ROS和刚刚编译的消息包环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash  # 关键: 加载刚编译的duco_msg

# 4. 编译其他所有包（允许覆盖必要的消息）
colcon build --symlink-install --allow-overriding ackermann_msgs,control_msgs