功能包编译与基础配置​​#

克隆DUCO资源包#

克隆DUCO的src资源包到本地，接下来cd到目标目录下，其中主要文件包括duco_msg，duco_arm，duco_support和duco_ros_driver等多可机器人功能包。

我们有两种方式对机械臂进行配置，第二种在下一章节。现在我们介绍下第一种配置方式。

编译duco功能包#

首先，需要进入到duco_ros2_driver目录，在此目录下运行如下命令：

第一步：分步编译核心包（msg/support/arms/driver）

1colcon build --packages-select duco_msg
2colcon build --packages-select duco_support
3colcon build --packages-select duco_arms
4colcon build --packages-select duco_ros_driver
5colcon build
../../_images/msg%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg ../../_images/support%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg ../../_images/arms%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg ../../_images/driver%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg ../../_images/colcon%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg

第二步：资源加载

1source install/setup.bash
2colcon build
../../_images/%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg

第三步：修改接口地址

进入src文件夹/使用的gcr文件夹/launch文件夹/demo.launch.py

../../_images/image1.jpg

找到：

../../_images/%E5%9F%9F%E5%90%8D%E6%A8%A1%E6%9D%BF.jpg

修改其中的default_value为使用的域名地址。

../../_images/%E5%9F%9F%E5%90%8D%E4%BE%8B%E5%AD%90.jpg

第四步：启动所需moveit配置包的launch文件：

这里以duco_gcr5_910_moveit_config为例。

可更换为其他文件，例如duco_gcr3_618_moveit_config。

1source install/setup.bash
2ros2 launch duco_gcr5_910_moveit_config demo.launch.py
../../_images/launch%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg

检查链接状况#

第五步：检查连接

首先新开一个位于同目录下的终端，初始化并查看节点：

1source install/setup.bash
2ros2 service list
../../_images/service%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg
第六步：

检查是否存在以下节点：

../../_images/%E8%8A%82%E7%82%B9%E7%BB%88%E7%AB%AF.jpg