配置机器人连接

通过“Moveit_setup_assistant环境配置”步骤生成的配置文件为仅为机器人仿真测试，为与真实机械臂进行通信连接，可通过以下步骤实现。

当前提供的开发包duco_ros2_driver中，在duco_support文件夹下中已包含当前所有臂型urdf，并提供相应moveit_config配置文件，型号包含：

--duco_gcr3_618_moveit_config

--duco_gcr5_910_moveit_config

--duco_gcr7_910_moveit_config

--duco_gcr10_1300_moveit_config

--duco_gcr10_2000_moveit_config

--duco_gcr12_1300_moveit_config

--duco_gcr14_1400_moveit_config

--duco_gcr16_960_moveit_config

--duco_gcr16_2000_moveit_config

--duco_gcr20_1100_moveit_config

--duco_gcr20_1400_moveit_config

--duco_gcr25_1800_moveit_config

--duco_gcr30_1100_moveit_config

--double_arm_moveit_config

同时开发包中已包含与机器人数据接口和通信接口文件：

--robot_control

--duco_ros_driver

--duco_msg

以GCR3-618型号机械臂真机连接为例：

确认当前DucoCore控制器是否已经启动，并在“网络设置”界面查看当前控制柜IP

在duco_ros2_driver下完整编译功能包后进行source，运行该型号的demo.launch.py文件，并输入对应控制柜IP：

colcon build

source install/setup.bash

ros2 launch duco_gcr3_618_moveit_config demo.launch.py server_host_1:=<控制器IP>

确认打开的RViz仿真界面机械臂状态与当前实际状态一致