moveit示例运行及操作#

控制机械臂方案#

若需要控制械臂的运动,我们有两种方法。

  • 第一种,通过Rviz软件控制。

  • 第二种,通过指令在终端进行控制。

首先我们来介绍第一种方案,使用RVIZ控制机械臂,第二种方案将在下一章节讲述:

方案一:在Rviz软件中对机械臂进行控制#

进入Rviz程序后,我们可以看到机械臂的模型及其末端的小球。

../../_images/RVIZ%E5%9B%BE%E7%89%87.jpg

控制视角介绍:

  1. 鼠标滚轮控制视角远近。

  2. 鼠标左键可以拖拽小球,及进行视角的旋转。

  3. 鼠标右键控制我们视角旋转的中心点。

此时,我们有两种方法控制机械臂。

第一种:

直接拖拽小球至我们所需位置。

RIVIZ中的机械臂建模会自动模拟机械臂末端处于小球位置时,各关节角度和模拟机械臂位姿。

第二种:

进入左侧的MtionPlanning中进入Joints界面。在此界面中可以单独控制每个机械臂关节的角度。

../../_images/Joints%E4%BE%8B%E5%AD%90.jpg

当调节好机械臂位置后,进入左侧的MtionPlanning中进入Planning界面。

../../_images/%E9%80%89%E4%B8%ADplanning.jpg

点击plan & Execute。

../../_images/PE.jpg

plan会自动计算好机械臂的运行轨迹。

然后Execute会将实际的机械臂通过计算好的路径,按照设定的速度,加速度等参数,最终运行至我们在RVIZ中设置的机械臂位置和位姿。

(可以在浏览器中打开使用的域名地址观测实际机械臂位姿,接口,日志等信息)

../../_images/%E5%9F%9F%E5%90%8D%E6%A6%82%E8%A7%88.jpg

也可以单独使用plan功能查看规划路径,此时机械臂会模拟运动。然后单独使用Execute功能,让实际机械臂运动至规定位置。

若希望采用随机位姿,也可通过改变Goal State的参数为random,机械臂将随机选取一个位姿。

../../_images/GoalState.jpg

如果希望有更多功能,比如TF等,如何增加呢?

在RVIZ的左侧界面中,有一个Displays界面。

../../_images/Displays%E7%95%8C%E9%9D%A2.jpg

点击界面左下角的Add按钮。

../../_images/Add%E7%95%8C%E9%9D%A2.jpg

选中我们所需功能后,点击OK按钮即可使用。

(在下一章节将介绍如何通过指令来控制机械臂)