TCP及IP接口#

机器人在上电状态下会作为TCP Server监听端口：2000和2001的连接。端口2000可接收对机器人的控制命令及返回状态。端口2001会以10Hz的频率向外部发送机器人当前的状态信息。

2000端口#

2000端口采用请求-响应式的应答机制，可以接受系统指令。 Client和Server间的通讯协议如下：

接收的指令

返回值

说明

run(程序名) 或

run(程序名 ,

速度百分比)

开始时反馈：run start

执行失败反馈：run fail

机器人会执行相应程序，不设置速度百分比或者

速度百分比参数无效时，使用当前速度运行。

speed(速度百分比)

执行成功反馈：set success

执行失败反馈：set fail

可修改程序运行的速度百分比。参数范围在（0,100],

若修改成功，会返回set success，若不成功，

会返回set fail

stop

执行成功反馈：stop success

执行失败反馈：stop fail

机器人会停止当前执行的指令。停止后会发送stop

success回执。若机器人处于非运行状态，接收到

stop命令后会发送stop fail回执

pause

执行成功反馈：pause success

执行失败反馈：pause fail

机器人会暂停当前执行的指令。停止时会发送pause

success回执。若机器人处于非运行状态，接收到

pause命令后会发送pause fail回执。

resume

执行成功反馈：resume success

执行失败反馈：resume fail

机器人在暂停时会继续运行,程序运行时会发送resume

success回执。若机器人不在暂停状态，接收到resume

命令后会发送resume fail回执

poweron

执行成功反馈：poweron success

执行失败反馈：poweron fail

机器人上电，若上电成功，建立通讯链接，返回

poweron success若失败返回poweron fail,若当

前是已上电状态，返回already poweron

poweroff

执行成功反馈：poweroff success

执行失败反馈：poweroff fail

机器人下电，若下电成功，返回poweroff success，

若失败返回poweroff fail，若当前是下电状态，返回

already poweroff

enable

执行成功反馈：enable success

执行失败反馈：enable fail

机器人上使能，若上使能成功，返回enable success

若失败返回enable fail,若当前是使能状态，

返回already enable

disable

执行成功反馈：disable success

执行失败反馈：disable fail

机器人下使能，若下使能成功，返回disable success

若失败返回disable fail,若当前是已上电且未使能

状态,返回already disable

shutdown

执行成功反馈：shutdown success

执行失败反馈：shutdown fail

机器人已处于poweroff状态，机器人系统会自动关闭,

返回shutdown success回执。若机器人未

下电，返回shutdown fail回执

state

反馈各系统状态机，格式(1): (2)

: (3):(4)注：(1) 机器人状态机，

  1. 机器人程序运行状态， (3)安

全监控状态，(4)机器人操作模式

各状态机以数字形式返回。每个数字所代表的状态。

请参考2001端口，地址1448-1451

isprogfinish

反馈程序是否运行结束，结

束反馈字符1，未结束反馈字符0

getlasterror

反馈机器人最后一次报错的

详细错误信息，格式

error_id:error_messagen

错误码返回为16进制

getsysteminfo

反馈机器人的系列号、型

号、SN号、软固件版本号

等信息

2001端口#

端口2001会以10Hz的频率向外部发送机器人当前的状态信息，数据总长度1468个字节。

数据

类型

数量

字节大小

地址

注释

关节实际位置

float

7

28

0-27

6关节各自实际位置，第7位预留。

单位为rad

关节实际速度

float

7

28

28-55

6关节各自实际速度，第7位预留.

单位为rad/s

关节实际加速度

float

7

28

56-83

6关节各自实际加速度，第7位预留.

单位为rad/

关节实际力矩

float

7

28

84-111

6关节各自实际力矩，第7位预留。

单位为Nm

关节期望位置

float

7

28

112-139

6关节各自设定位置，第7位预留。

单位为rad

关节期望速度

float

7

28

140-167

6关节各自设定速度，第7位预留。

单位为rad/s

关节期望加速度

float

7

28

168-195

6关节各自设定加速度，第7位预留。

单位为rad/

关节期望力矩

float

7

28

196-223

6关节各自设定力矩，第7位预留。单位为Nm

单位为Nm

关节实际温度

float

7

28

224-251

7关节各自实际温度。数据预留

关节实际电流

float

7

28

252-279

6关节各自实际电流，第7位预留。

单位为额定电流千分比。

伺服驱动错误id

uint

7

28

280-307

6关节伺服驱动错误id，第7位预留。

伺服驱动状态字

uint

7

28

308-335

6关节伺服驱动状态字，第7位预留

预留

byte

32

32

336-367

TCP实际位置

float

6

24

368-391

末端笛卡尔空间实际位姿。 TCP

相对基坐标系的值。数据定义：X ,

Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m ，rad

TCP实际速度

float

6

24

392-415

末端笛卡尔空间实际速度。 TCP

相对基坐标系的值。数据定义：X ,

Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m ，rad/s

TCP实际加速度

float

6

24

416-439

末端笛卡尔空间实际位姿。 TCP

相对基坐标系的值。数据定义：X ,

Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m/s2, rad/s2

法兰实际外力

float

6

24

440-463

机器人末端法兰受到的外力,当

配置末端力矩传感器时,该值

为传感器数据在机器人末端法兰面下的力描述。

据定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为N ，Nm

TCP期望位置

float

6

24

464-487

末端笛卡尔空间实际位姿。 TCP

相对基坐标系的值。数据定义：X ,

Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m ，rad

TCP期望速度

float

6

24

488-511

末端笛卡尔空间实际速度。 TCP

相对基坐标系的值。数据定义：X ,

Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m/s ，rad/s

TCP期望加速度

float

6

24

512-535

末端笛卡尔空间实际速度。 TCP

相对基坐标系的值。数据定义：X ,

Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m/s2 ，rad/s2

法兰理论外力

float

6

24

536-559

机器人末端法兰在当前运动状态下,理论

收到的外力大小。数据定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz,

单位为N ，Nm

基座实际外力

float

6

24

560-583

底座实际受力在机器人基座下的力描述。当配置底座力矩

传感器时，该值为力矩传感器测量值,数据定

义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为N ，Nm

基座理论外力

float

6

24

584-607

在当前运动状态下,底座理论受力在机器人

基座下的力描述。数据定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz,

单位为N ，Nm

当前激活的工 具坐标系

float

6

24

608-631

数据定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m ，rad

当前激活的工件

坐标系

float

6

24

632-655

不包含当前工具坐标系偏移量.数据

定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为

m ，rad

合线速度

float

1

4

656-659

末端合线速度，单位为m/s

全局速度

byte

1

1

660

全局速度百分比

Jog速度

byte

1

1

661

Jog速度百分比

预留

byte

58

58

662-719

功能数字IO输入

byte

8

8

720-727

以一个byte表示一个bool量。

True=1,false=0。对应硬件FDI1-FDI8

功能数字IO输出

byte

8

8

728-735

以一个byte表示一个bool量。

True=1,false=0。对应硬件FDO1-FDO8

数字IO输入

byte

16

16

736-751

对应DI接口普通DI输入1-16。

对应硬件DI1-DI16

数字IO输出

byte

16

16

752-767

对应DO接口普通DO输出1-

16。对应硬件DO1-DO16

模拟量输入

float

8

32

768-799

8个模拟量输入，前4路为电流、后4路为电压。

对应硬件AI_C1-AI_C4,AI_V1-AI_V4。

取值范围详见硬件说明书。

模拟量输出

float

8

32

800-831

预留

float寄存器输入

float

32

128

832-959

可通过modbus、Profinet等外部接口修改

float寄存器输出

float

32

128

960-1087

可通过脚本函数修改

功能bool寄存器输入

byte

16

16

1088-1103

可通过modbus、Profinet等外部接口修改

功能bool寄存器输出

byte

16

16

1104-1119

可通过脚本函数修改

bool寄存器输入

byte

64

64

1120-1183

可通过modbus、Profinet等外部接口修改

bool寄存器输出

byte

64

64

1184-1247

可通过脚本函数修改

word寄存器输入

char

32

64

1248-1311

可通过modbus、Profinet等外部接口修改

word寄存器输出

char

32

64

1312-1375

可通过脚本函数修改

预留

byte

32

31

1376-1406

仿真/真机

byte

1

1

1407

机器人仿真/真机模式

工具IO输入

byte

8

8

1408-1415

工具数字输入（1-2末端输入，3-8预留）。

对应硬件工具IO数字输入1-2

工具IO输出

byte

8

8

1416-1423

工具数字输出（1-2末端输出，3-8预留）。

对应硬件工具IO数字输出1-2

工具模拟量输入

float

2

16

1424-1431

工具末端电压模拟量输入。取值范围0V-10V

工具模拟量输出

float

2

16

1432-1439

预留

工具按钮状态

byte

2

2

1440-1441

以一个byte表示一个bool量。True=1,false=0。地址

1440表示S键的状态，地址1441表示T键的状态。

预留

byte

6

6

1442-1447

机器人操作模式

char

1

1

1448

0：kManual,1：kAuto,2：kRemote,

机器人状态

char

1

1

1449

0：SR_Start,1：SR_Initialize,2：SR_Logout,

3：SR_Login,4：SR_PowerOff,5：SR_Disable/SR_

PowerOn（上电未使能状态）6：SR_Enable

机器人程序运行状态

char

1

1

1450

0：SP_Stopped,1：SP_Stopping,2：SP_Running,

3：SP_Paused,4：SP_Pausing5：SP_TaskRunning

安全监控状态

char

1

1

1451

0：SS_INIT2：SS_WAIT3：SS_CONFIG

4：SS_POWER_OFF5：SS_RUN6：SS_RECOVERY

7：SS_STOP28：SS_STOP19：SS_STOP0

10：SS_MODEL12：SS_REDUCE13：SS_BOOT

14：SS_FAIL15：SS_UPDATE

碰撞检测触发信号

char

1

1

1452

为1表示触发碰撞检测

碰撞轴

char

1

1

1453

返回值为数字。1~6表示发生碰撞的关节，

11~16表示基于底座力传感器碰撞发生的方向。

顺序为 X , Y, Z,Rx,Ry,Rz .20表示基于末

端力传感器碰撞发生

预留

byte

2

2

1454-1455

机器人错误代码

uint

1

4

1456-1459

机器人最新报错的错误代码，当同时出现多个错误时，

可能返回其中的任何一个错误代码。

预留

byte

8

8

1460-1467