Profinet device接口配置#
接口说明#
关于硬件接口说明，请参照DUCO CORE 硬件手册。
Profinet 数据交互的推荐周期为16ms, Watchdog设置为5, 最短交互周期不得低于8ms。
脚本函数#
机器人提供了相应的脚本函数，可读取或者写入数据接口的值。
write_reg(number:num,number:type,val)
函数说明：
该函数可修改内部寄存器的值。
参数说明：
num: 内部寄存器序号。
type: 修改的寄存器类型1为bool寄存器，2为word寄存器，3为float寄存器。
val: 根据type类型确定val类型。
当type为1时，val类型为boolean,true表示真，false表示假,num范围为1-64
当type为2时，val类型为number,范围0-65535，num范围为1-32
当type为3时，val类型为number，num范围为1-32
参数错误时函数不改变内部寄存器数值。
返回值：
无
示例：
write_reg( 5, 1,true)
read_reg (number:num,number:type,number:in_out)
函数说明：
该函数可读取内部寄存器的值。
参数说明：
num: 内部bool寄存器序号。
type: 寄存器类型1为bool寄存器，2为word寄存器，3为float寄存器。
当type为1时，num范围为1-64。
当type为2时，num范围为1-32。
当type为3时，num范围为1-32。
参数错误时函数不改变内部寄存器数值。
in_out:为0时代表读取输入寄存器，1代表读取输出寄存器。
返回值：
当type为1时，返回值类型为boolean,true表示真，false表示假。
当type为2时，返回值类型为number，范围为0-65535。
当type为3时，返回值类型为number。
示例：
ret=read_reg(10,1,1)
配置流程#
下面以西门子PLC为例，使用TIA 14软件简述Profinet接口的配置流程：
如果需新建项目，单击“创建新项目”，如果需打开已有项目，单击“打开现有项目”：
单击“打开项目视图”：
单击菜单栏“选项”里的“安装设备描述文件（GSD）”:
按照下图标号顺序，单击1处按钮，选择GSD文件的路径，
选择2处复选框选择要导入GSDML-V2.35-siasunCobot-
IODevice-20200615.xml文件，最后单击3处的“安装”
双击“设备和网络”，在最左边一栏选择“硬件目录”：
双击“其他现场设备->PROFINET IO->I/O->siasun-cobot dev”下的
“siasun-cobot Demo dev”，注意选择版本为刚刚载入的
GSDML-V2.35-siasunCobot-IODevice-20200615.xml
作为Profinet Device设备，组态还需要controller，这里用上图 同样的方式加入CPU1211C DC/DC/DC作为控制器。左击点中 一个设备的绿方框不松开然后向另一个设备的绿方框拖动，实现设备连接
选择一个设备，在“属性->PROFINET接口->以太网地址”中选 择“在项目中设置IP地址”，填写“IP地址”和“子网掩码”，另外 一个设备也用同样的方式去配置。
在“siasun-cobot dev”设备的“属性->PROFINET接口->高级选项->实时设定->IO周期”中选 择“手动设定”，刷新时间为8ms
单击“设备视图”，
选择“siasun-cobot dev”设备，在不同编号的插槽内双击“模块“的不同变量类型添加模块：
各插槽的数据类型为下图所示，具体含义详见下文：
添加完毕后，右击controller，这里为CPU1211C，选择“下载到 设备”的“硬件配置”
选择“PG/PC接口的类型”，“PG/PC接口”以及“接口/子网的连 接”，之后单击“开始搜索”（注意：运行TIA的配置电脑需与 controller设备可连接，例如处于同一网段）
选中搜索到的controller设备，这里为CPU 1121C，单击“下载”：
一切正常，单击“下载”，等待下载完成：
单击“完成”，等待启动：
单击“转到在线”，在“诊断”选项卡中如果没有错误，代表通信正常。
通信正常情况下，所有模块为“绿色底白色对勾”