配方接口#

配方分类：

（1）根据功能，分为用户自定义配方（非实时配方）和系统数据配方（实时配方）: 自定义配方：由用户自己定义想要接收和发送的数据格式，由配方管理器提取用户的输入有效数据和对输出数据进行组帧。接收和发送的过程均由用户在脚本程序中控制。系统数据配方：用户从系统提供的系统数据中选择想要的数据通过输出端进行实时读取，或者通过输入端实时修改机器人提供的系统变量，用户可配置的变量均由系统提供，自用无法自定义，数据的接收法发送不受用户控制，由系统实时控制，控制周期（发送和接收的最快周期）为4ms。

（2）根据协议，分为流式协议配方和can协议配方：流式协议配方为流式数据（485、tcp等）服务。

can协议配方仅提供对can的支持。

系统数据映射说明#

配方的数据类型：

（1） byte(无符号8位整形)

（2） char(有符号8位整形)

（3） word(无符号16位整形)

（4） short(有符号16位整形)

（5） dword(无符号32位整形)

（6） int(有符号32位整形)

（7） float(32位浮点数)

（8） double(64位双精度浮点数)

系统数据输入：

数据方向：用户机器人

配方变量	类型	对应的接口	说明
DigitalOutputCommand[1..2]	byte	控制柜通用输出DO[1..16]	用户控制机器人的DO。一个byte顺序对应8个DO。
DigitalOutputCommand[3]	byte	机械臂末端工具输出 Tool_DO[1..2]	byte的前两位对应工具 DO1和DO2，后六位预留。
BitInputReg[1..2]	byte	寄存器功能输入fun_reg_in[1..16]	一个byte顺序对应8个寄存器功能输入
BitInputReg[3..10]	byte	寄存器Bool输入 bool_reg_in[1..64]	一个byte顺序对应8个寄存器Bool输入
WordInputReg[1..32]	word	寄存器Word输入 word_reg_in[1..32]	按顺序对应寄存器 Word输入1-32
FloatInputReg[1..32]	float	寄存器Float输入 float_reg_in[1..32]	按顺序对应寄存器 Float输入1-32
ForceEnd[1..6]	float	末端力传感器数据控制柜通用输	末端力传感器数据在机器人末端TCP下的力描述。数据定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为N，Nm
ForceBase[1..6]	float	基座力传感器数据	底座力传感器数据在机器人基座下的力描述。数据定义：X , Y, Z,Rx,Ry,Rz, 单位为 N，Nm

系统数据输出：

数据方向：机器人用户

配方变量	类型	对应的接口	说明
DigitalSignalStatus[1..2]	byte	控制柜通用输入DI[1..16]	机器人向用户反馈当前机器人的输入信号。一个byte顺序对应8个DI
DigitalSignalStatus[3]	byte	机械臂末端工具输入Tool_DI[1..2]	byte的前两位对应工具 DI1和DI2，后六位预留
DigitalSignalStatus[4..5]	byte	控制柜通用输出 DO[1..16]	机器人向用户反馈当前机器人的输出信号。一个byte顺序对应8个DO
DigitalSignalStatus[6]	byte	工具输出Tool_DO [1..2]	byte的前两位对应工具 DO1和DO2，后六位预留
DigitalSignalStatus[7]	byte	IO功能输入fun_io_in[1..8]	一个byte顺序对应功能输入的1-8
DigitalSignalStatus[8]	byte	IO功能输出fun_io_out [1..8]	一个byte顺序对应功能输出的1-8
RobotState[1..7]	float	关节实际位置	6关节各自实际位置，第 7位预留。单位为rad
RobotState[8..13]	float	末端在基坐标系下的实际笛卡尔位姿	末端笛卡尔空间实际位姿。 TCP相对基坐标系的值。数据定义：X,Y,Z,Rx,Ry,Rz, 单位为m，rad
RobotState[14..19]	float	笛卡尔实际力矩	末端力传感器数据在机器人末端法兰面下的力描述。数据定义：X,Y,Z,Rx,Ry,Rz, 单位为N，Nm
RobotState[20..25]	float	工具坐标系偏移量	工具坐标系下的位姿偏移量
RobotState[26..29]	float	负载质量和质心	末端负载的质量和质心，单位kg,m
RobotState[30..32]	float	预留	无
BitOutputReg[1..2]	byte	寄存器功能输出 fun_reg_out[1..16]	一个byte顺序对应8个寄存器功能输出
BitOutputReg[3..10]	byte	寄存器Bool输出 bool_reg_out[1..64]	一个byte顺序对应8个寄存器Bool输出
WordOutputReg[1..32]	word	寄存器Word输出word_reg_out[1..32]	按顺序对应寄存器Word 输入1-32
FloatOutputReg[1..32]	float	寄存器Float输出 float_reg_out[1..32]	按顺序对应寄存器Float 输入1-32