Slot数据结构#
注：各插槽（slot）的数据，WORD、FLOAT类型的数据，已经进行了字节转换处理。即转换成低位高字节、高位低字节。
（1）Slot1_R2PLC_DigitalSignalStatus（10 byte）：机器人数字信号状态 数据方向：机器人——》PLC
bit0 |
bit1 |
bit2 |
bit3 |
bit4 |
bit5 |
bit6 |
bit7 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
BYTE1 |
general_digital_input[0..7] |
|||||||
BYTE2 |
general_digital_input[8..15] |
|||||||
BYTE3 |
tool_digitial_input[0..7] |
|||||||
BYTE4 |
general_digital_output[0..7] |
|||||||
BYTE5 |
general_digital_output[8..15] |
|||||||
BYTE6 |
tool_digital_output[0..7] |
|||||||
BYTE7 |
fun_digital_input[0..7] |
|||||||
BYTE8 |
fun_digital_output[0..7] |
|||||||
BYTE9 |
safety_state_input |
|||||||
BYTE10 |
safety_state_output |
|||||||
端子定义详见DUCO CORE 硬件手册
general_digital_input:控制柜普通DI状态。
tool_digitial_input：机械臂末端DI状态
general_digital_output：控制柜普通DO状态
tool_digital_output：机械臂末端DO状态
fun_digital_input：控制柜功能DI状态
fun_digital_output：控制柜功能DO状态
安全控制器状态safety_state结构说明
safety_state_1 |
safety_state_2 |
|
|---|---|---|
bit0 |
ystem_emergency_stop |
config_safety_output0 |
bit1 |
external_emergeny_stop |
config_safety_output1 |
bit2 |
protective_stop_input |
reserved |
bit3 |
operation_mode_input |
reserved |
bit4 |
3_position_enable_input |
reserved |
bit5 |
config_safety_input0 |
reserved |
bit6 |
config_safety_input1 |
reserved |
bit7 |
reserved |
reserved |
config_safety_input：由界面设置的安全input
config_safety_output：由界面设置的安全output
（2）Slot2_R2PLC_RobotState(29 float): 机器人状态信息输出 数据方向：机器人——》PLC
Float1..7 |
joint_pos（rad） |
Float8..13 |
tcp_pose(tcp 相对于基坐标系的值) |
Float14..19 |
tcp_force |
Float20..25 |
tcp_offset |
Float26..29 |
tcp_load (质心、质量) |
（3）Slot3_R2PLC_BitOutputReg（10 byte）:位输出寄存器，输出机器人的当前位寄存器状态信息 数据方向：机器人——》PLC
bit0 |
bit1 |
bit2 |
bit3 |
bit4 |
bit5 |
bit6 |
bit7 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
BYTE1 |
fun_registers_output[1..8] |
|||||||
BYTE2 |
fun_registers_output[9..16] |
|||||||
BYTE3 |
bool_registers_output[1..8] |
|||||||
BYTE4 |
bool_registers_output[9..16] |
|||||||
BYTE5 |
bool_registers_output[17..24] |
|||||||
BYTE6 |
bool_registers_output[25..32] |
|||||||
BYTE7 |
bool_registers_output[33..40] |
|||||||
BYTE8 |
bool_registers_output[41..48] |
|||||||
BYTE9 |
bool_registers_output[49..56] |
|||||||
BYTE10 |
bool_registers_output[57..64] |
|||||||
（4）Slot4_R2PLC_WordOutputReg（64 byte）:Word输出寄存器 数据方向：机器人——》PLC
Word1..32 |
word_output_register [1..32] |
（5）Slot5_R2PLC_FloatOutputReg（32 float）: 浮点输出寄存器 数据方向：机器人——》PLC
Float1..32 |
float_output_register [1..32] |
（6）Slot6_PLC2R_Digital_Output_Command (3 byte) : 机器人相关控制指令输入 数据方向：PLC——》机器人
bit0 |
bit1 |
bit2 |
bit3 |
bit4 |
bit5 |
bit6 |
bit7 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
BYTE1 |
general_digital_ouput[1..8] |
|||||||
BYTE2 |
general_digital_ouput[9..16] |
|||||||
BYTE3 |
tool_digital_output[1..8] |
|||||||
（7） Slot7_PLC2R_BitInputReg(10 byte): 通用位输入寄存器 数据方向： PLC——》机器人
bit0 |
bit1 |
bit2 |
bit3 |
bit4 |
bit5 |
bit6 |
bit7 |
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
BYTE1 |
fun_input_register[1..8] |
|||||||
BYTE2 |
fun_input_register[9..16] |
|||||||
BYTE3..10 |
bit_input_register[1..64] |
|||||||
（8）Slot8_PLC2R_WordInputReg (64 byte): Word输入寄存器 数据方向：PLC——》机器人
Word1..32 |
word_input_register[1..32] |
（9）Slot9_PLC2R_FloatInputReg(32 float): 通用浮点输入寄存器 数据方向: PLC ——》机器人
Float1..32 |
float_input_register[1..32] |
（10）Slot10_R2PLC_RobotInfo(16 float): 机器人速度等信息 数据方向: 机器人 ——》PLC
Float1 |
读取全局速度百分比 |
Float2 |
读取Jog速度百分比 |
Float3 |
读取末端合线速度 |
Float4 |
读取仿真/真机模式 |
Float5 |
读取错误ID（系统最后一次错误ID） |
Float6..16 |
预留 |
（11） Slot11_PLC2R_RobotInfo(16 float): 机器人速度等信息 数据方向: PLC ——》机器人
Float1 |
读取全局速度百分比 |
Float2..16 |
预留 |