Ethernet及IP接口配置#
接口说明#
关于硬件接口说明，请参照DUCO CORE 硬件手册。
Ethernet/IP 数据交互的周期为4ms。
脚本函数#
机器人提供了相应的脚本函数，可读取或者写入数据接口的值。
write_reg(number:num,number:type,val)
函数说明：
该函数可修改内部寄存器的值。
参数说明：
num: 内部寄存器序号。
type: 修改的寄存器类型1为bool寄存器，2为word寄存器，3为float寄存器。
val: 根据type类型确定val类型。
当type为1时，val类型为boolean,true表示真，false表示假,num范围为1-64
当type为2时，val类型为number,范围0-65535，num范围为1-32
当type为3时，val类型为number，num范围为1-32
参数错误时函数不改变内部寄存器数值。
返回值：
无
示例：
write_reg( 5, 1,true)
read_reg (number:num,number:type,number:in_out)
函数说明：
该函数可读取内部寄存器的值。
参数说明：
num: 内部bool寄存器序号。
type: 寄存器类型1为bool寄存器，2为word寄存器，3为float寄存器。
当type为1时，num范围为1-64。
当type为2时，num范围为1-32。
当type为3时，num范围为1-32。
参数错误时函数不改变内部寄存器数值。
in_out:为0时代表读取输入寄存器，1代表读取输出寄存器。
返回值：
当type为1时，返回值类型为boolean,true表示真，false表示假。
当type为2时，返回值类型为number，范围为0-65535。
当type为3时，返回值类型为number。
示例：
ret=read_reg(10,1,1)
配置流程#
下面以欧姆龙PLC为例，使用Sysmac Studio软件简述Ethernet/IP接口的配置流程：
单击“新建工程”：
输入工程名称和作者，选择当前设备的型号，然后点击“创建”:
点击“编程”下拉框，点击“全局变量”；在“全局变量”页面里，鼠标右键，点击“新建”，创建用于接收和发送的变量（robot→PLC的字节大小是344，PLC→robot的字节大小是208），并选择变量网络公开类型：
点击“控制器”、“通信设置”，在弹出的界面里选择连接类型，输入PLC的IP，并点击“Ethernet通信测试”，检查电脑和PLC的通信是否正常：
点击“工具”、“EtherNet/IP连接设置(N)”，加载“EtherNet/IP设备列表”窗口：
双击“EtherNet/IP设备列表”中条目，加载“内置EtherNet/IP端口设置 连接设置”窗口：
在软件右侧的“目标设备”窗口，鼠标右键，点击“显示EDS”，弹出“EDS库”列表，点击“安装”，选择DUCO COBOT的EDS文件：
单击“目标设备”窗口下方的“+”按键，添加机器人的IP，选择DUCO COBOT的EDS，并选择修订版本，然后点击添加：
点击“标签组”窗口里的“全部注册”按键，注册创建的全局变量：
点击“连接”图标，然后双击创建的目标设备（或鼠标左键长按目标设备，并拖拽到“连接”窗口），将机器人的输入输出变量添加到“连接”窗口：
输入目标变量填写“100”，输入起始变量选择全局变量的输入“DIN”；输出目标变量填写“150”，输出起始变量选择全局变量的输出“DOUT”：
点击“在线”图标，连接PLC：
连接成功后，点击“控制器”、“同步”，在弹出的对话框里，勾选所有选项，并点击“传送到设备”，将EDS下载到PLC：
点击“内置EtherNet/IP端口设置 连接设置”窗口里的“传送到控制器”，在弹出的对话框里选择“编辑模式传送”：
点击“控制器”、“模式”，选择“运行模式”。然后，点击“监控”图标，加载“监视”窗口，添加输入、输出变量，监控（或设置）PLC接收和输出的数据（接收的数据不能修改）：
