빠른 시작#
첫 부팅#
처음 시작할 때 제어 캐비닛에 있는 로봇의 구성 정보를 가져와야 합니다. 구체적인 단계는 다음과 같습니다:
‘시작’ 페이지에 표시되는 ‘듀코 협동로봇 사용 안내’를 시작하면 기본적으로 ‘듀코 협동로봇 사용을 환영합니다’가 표시됩니다.
‘시작’ 버튼을 클릭하여 로봇을 초기화합니다. 진행률 표시줄에 ‘초기화 중…’이 표시됩니다. 초기화가 완료되면 시스템에 ‘초기화 완료’가 표시됩니다.
초기화가 완료되면 로봇 파라미터 동기화 페이지로 들어가서 ‘파라미터 동기화’ 버튼을 클릭합니다. 로봇은 전원 켜기, 매개변수 동기화, 전원 끄기의 순서로 처리됩니다.
동기화에 성공하면 안전 매개변수를 설정할 수 있는 페이지가 표시됩니다.
안전 파라미터가 정상인지 확인한 후 ‘안전 파라미터 설정’을 클릭합니다. 안전 파라미터가 설정되면 로봇이 초기화되고 메시지에 따라 제어 캐비닛이 다시 시작됩니다.
부팅 및 로그인#
사용자는 티치 펜던트 또는 자신의 모바일 장치를 사용하여 제어 캐비닛에 연결할 수 있습니다. 모바일 장치를 사용하는 경우 웹 브라우저(Chrome 권장)에서 로봇에 액세스할 수 있습니다. 연결 방법은 다음과 같습니다:
티치 펜던트 연결: 티치 펜던트를 직접 삽입하면 시스템이 자동으로 인터페이스 프로그램을 시작합니다.
유선 연결: 네트워크 케이블을 사용하여 PC를 제어 캐비닛에 연결한 후 브라우저의 주소 상자에 IP 주소와 포트 번호 7000을 입력합니다(예: 192.168.1.10:7000(‘시스템 설정’ 기능에서 IP 주소 변경 가능)) 기본 IP 주소는 DHCP 동적 할당을 사용합니다。
무선 연결: 제어 캐비닛의 전원을 켠 후 모바일 기기 또는 PC를 사용하여 무선 네트워크 ‘DucoCobot_xxxxx’(제어 캐비닛 SN의 마지막 5자리)를 검색하고 기본 비밀번호 ‘1234567890’를 입력하여 네트워크에 연결합니다(무선 네트워크 이름 및 비밀번호는 ‘시스템 설정’ 기능에서 변경 가능). 브라우저 주소창에 http:duco-cobot.com:7000을 입력합니다.
주소를 입력하여 확인한 후 그림과 같이 몇 초간 기다렸다가 로그인 인터페이스로 들어갑니다.
로그인 인터페이스의 오른쪽 상단에는 ‘종료’ 버튼과 ‘재시작’ 버튼(DC00/ DC15S/DC30D 제어 캐비닛용)이 있으며, 가운데에는 사용자가 사용자 이름과 비밀번호를 입력하는 영역이 있습니다. ‘로그인’ 버튼은 ‘비밀번호 기억’ 및 ‘자동 로그인’ 옵션 위에 있으며, 사용자는 비밀번호 기억 또는 자동 로그인을 선택할 수 있습니다. ‘비밀번호 기억’ 옵션을 선택하면 로그아웃 후 로그인을 위해 비밀번호를 입력할 필요 없이 ‘로그인’ 버튼을 클릭하여 바로 로그인할 수 있으며, ‘자동 로그인’ 옵션을 선택하면 기본적으로 ‘비밀번호 기억’ 옵션이 자동으로 선택됩니다. 사용자가 종료 또는 재시작 후 로그인 페이지로 진입하면 ‘로그인’ 버튼을 클릭할 필요 없이 자동으로 시스템 개요 페이지로 진입합니다. 사용자가 로그아웃하거나 공장 초기 설정으로 복원하면 로그인 페이지에서 ‘자동 로그인’ 옵션이 취소되고 사용자가 수동으로 ‘로그인’ 버튼을 클릭해야 시스템에 로그인할 수 있습니다.
참고
‘비밀번호 기억하기’ 및 ‘자동 로그인’은 브라우저의 자체 기능에 의존합니다. 작업 소스를 변경하거나 브라우저를 변경하면 원래 설정을 유지할 수 없습니다.
- 기본 계정 사용자 아이디는 기본값, 관리자 계정 사용자 아이디는 admin, 비밀번호는 둘 다 123입니다. 사용자 아이디 또는 비밀번호 입력란을 클릭하면 그림과 같이 인터페이스 하단에 입력 키보드가 나타납니다. 사용자 이름과 비밀번호(일반적으로 외부 물리 키보드를 통해 입력 가능)를 입력한 후 ‘로그인’ 버튼을 클릭하면 로그인에 성공합니다.
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로봇 시작#
로그인에 성공하면 사용자는 기본적으로 개요 인터페이스로 들어갑니다. 로봇의 전원이 켜져 있지 않으면 그림과 같이 로봇 시작 인터페이스가 자동으로 팝업됩니다.
시작 인터페이스의 왼쪽에는 로봇 설치 방향과 엔드 로드 정보가 표시되고 오른쪽에는 로봇 조인트 상태가 표시됩니다. 로봇의 전원이 처음 켜지지 않은 상태에서는 각 조인트 상태 표시기의 색이 빨간색으로 표시됩니다. 시작 인터페이스의 오른쪽 하단에 있는 ‘전원 켜기’ 버튼을 클릭하면 로봇이 전원 켜기 프로세스를 시작합니다.
로봇의 전원이 켜지면 조인트 표시등이 주황색으로 바뀌어 조인트의 전원이 켜져 있고 로봇의 전원은 켜져 있지만 활성화되지 않았음을 나타냅니다. 그림과 같이 인터페이스의 오른쪽 하단에 ‘전원 끄기’ 및 ‘활성화’ 버튼이 나타납니다:
‘전원 끄기’ 버튼을 클릭하면 로봇 상태가 전원이 없는 초기 상태로 돌아갑니다. 그림과 같이 ‘활성화’ 버튼을 클릭하면 활성화 상태가 됩니다.
각 조인트가 활성화되면 조인트 상태 표시기의 색상이 녹색으로 바뀝니다. 이때 로봇은 그림과 같이 활성화 상태로 전환되고 로봇의 전원 켜기 프로세스가 완료됩니다.
로봇이 활성화되면 시작 인터페이스가 자동으로 사라집니다.
프로그램 만들기#
왼쪽 내비게이션 바에서 ‘프로그램’ 버튼을 클릭하여 프로그램 페이지로 전환한 후 하단의 ‘새 프로그램’ 버튼을 클릭하고 프로그램 이름: demo를 입력합니다. ‘입력’ 버튼, 즉 새 프로그램 demo.jspf를 생성하고 프로그래밍 페이지로 들어갑니다.
데모 프로그램에는 로봇의 시작 웨이포인트를 설정하는 ‘시작’ 기능 블록이 기본적으로 포함되어 있습니다. ‘시작’ 버튼을 두 번 클릭하거나 오른쪽의 ‘파라미터’ 버튼을 한 번 클릭하면 시작 지점을 확인하고 설정할 수 있습니다.
이제 로봇이 준비 지점으로 이동하고, 작동 지점으로 이동하고, 2초 동안 대기하고, 디지털 출력 포트 1을 높은 수준의 전자 장치로 설정하고, 1초 동안 대기하고, 디지털 출력 포트 1을 낮은 수준의 전자 장치로 복원하고, 프로세스가 3번 반복되는 등의 기능을 구현합니다.
‘추가’ 탭 페이지의 ‘프로세스 제어’에서 주기적 프로세스를 구현할 수 있는 ‘While’ 함수 블록을 찾습니다. ‘While’ 기능 블록을 누른 상태에서 왼쪽 프로그램 트리로 드래그했다가 놓으면 프로그램 트리에 ‘While’ 기능 블록이 추가됩니다. ‘While’ 함수 블록을 두 번 클릭하여 매개변수를 구성하고 ‘사이클 수’를 선택한 후 3을 입력합니다. ‘While’ 기능 블록 아래의 모든 프로그램 세그먼트가 3회 반복됨을 나타냅니다.
‘추가’ 탭 페이지의 ‘이동’에서 ‘MoveJ’ 함수 블록을 찾아 그림과 같이 프로그램 트리의 ‘While’의 하위 함수 블록으로 드래그합니다. ‘MoveJ’ 함수 블록을 더블 클릭하고 해당 매개변수를 구성합니다. ‘포인트 선택’ 버튼을 클릭하여 로봇을 가르칠 모바일 인터페이스의 포인트 위치로 전환합니다.
포인트 위치를 설정한 후 ‘현재 관절 기록’ 버튼을 클릭하여 현재 로봇의 자세를 기록합니다.
설정 포인트 정보는 ‘MoveJ’ 기능 블록의 파라미터 구성 영역에 표시됩니다. 조인트 각속도 및 조인트 각가속도를 추가로 설정할 수 있습니다. 아래의 ‘확인’ 버튼을 클릭하여 이 기능 블록의 파라미터를 저장합니다.
같은 방법으로 ‘MoveJ’ 함수 블록의 하단에 ‘MoveL’ 함수 블록을 추가하고 포인트를 설정합니다.
“추가” 탭 페이지 - “기초” 영역에서 ‘대기’ 기능 블록을 찾아 그림과 같은 위치로 드래그하고 해당 파라미터 구성 영역에서 “지연” 기능을 선택한 후 프로그램 실행이 2초 지연되어 후속 기능 블록을 실행한다는 의미의 파라미터 2000을 입력합니다.
‘추가’ 탭 페이지 - ‘기본’ 영역에서 ‘설정’ 기능 블록을 선택하고 ‘대기’ 기능 블록 아래로 드래그합니다. 파라미터 구성 영역에서 ‘디지털 출력 설정’ 기능을 선택하고 DO1 및 HIGH를 선택합니다. 프로그램이 이 기능 블록으로 실행될 때 디지털 출력 포트 1이 하이 레벨 전자 장치로 설정됨을 나타냅니다.
마찬가지로 ‘대기’ 블록을 추가하여 지연 시간을 1초로 설정하고, ‘설정’ 블록을 추가하여 DO1을 LOW로 설정합니다. 위와 같이 함수 프로그래밍이 완료되면 위의 ‘프로그램 저장’ 버튼을 클릭하여 프로그램을 저장합니다.
프로그램 실행#
‘실행’ 탭 페이지로 전환한 후 아래의 ‘실행’ 버튼을 클릭합니다. 로봇의 현재 위치가 프로그램 시작 지점과 다른 경우 ‘누르고 이동’ 버튼을 누르면 로봇의 시작 위치가 3D 이미지로 표시됩니다. ‘보류 이동’ 버튼을 길게 누르면 로봇이 시작 위치로 이동합니다. ‘실행’ 버튼을 다시 클릭하면 프로그램이 실행됩니다.
프로그램이 실행되면 아래 그림과 같이 프로그램 트리 앞의 녹색 점은 현재 실행 중인 기능 블록을 나타내기 위해 사용되며, 현재 실행 중인 기능 블록 다음에 녹색으로 강조된 테두리가 표시되고 로봇의 실시간 자세를 3D 모델에 표시할 수 있습니다. 프로그램이 처리되는 동안 일시 중지하거나 중지할 수 있습니다.
