안전#
개요#
본 문서에서는 로봇과 그 구성품을 설치, 사용 및 유지보수할 때 주의해야 할 안전 사항 및 위험 평가에 해당하는 중요한 정보를 소개하며, 로봇의 전원을 처음 켜기 전에 사용자가 반드시 읽고 이해해야 합니다.
조작을 수행하기 전에 기기와 함께 제공된 모든 조작 지침, 특히 인체 및 기기의 안전을 위협할 수 있는 위험, 경고 및 주의 사항을 반드시 읽어 사고 발생 가능성을 최소화하세요. 본 설명서가 기기와 함께 제공된 설명서와 다른 경우, 기기와 함께 제공된 설명서가 우선합니다.
기기의 설치 및 유지보수를 담당하는 직원은 적절한 작동 방법과 모든 안전 예방 조치를 숙지한 숙련된 전문가여야 합니다. 교육을 받고 자격을 갖춘 직원만 장치를 설치하고 유지 관리할 수 있습니다.
유효 범위 및 책임 진술#
이 정보는 전체 로봇 시스템의 설계, 설치 및 작동 방법을 다루지 않으며 전체 시스템의 안전에 영향을 미칠 수 있는 모든 주변 장치를 다루지 않습니다. 직원의 안전을 보호하려면 잘 설계된 시스템이 필요하며 로봇을 설치할 국가의 표준 및 규정에 명시된 안전 요구사항에 따라 설치해야 합니다.
로봇 통합업체는 로봇 시스템이 해당 로봇 시스템이 위치한 국가 또는 지역의 관련 안전 법규를 준수하고 로봇 시스템 운영자를 보호하기 위해 필요한 안전 장치가 적절하게 설계 및 설치되었는지 확인할 책임이 있습니다.
세부 사항에는 다음이 포함되지만 이에 국한되지는 않습니다:
로봇 시스템이 모든 기본 요구 사항을 충족하는지 확인합니다;
전체 시스템에 대한 위험 평가를 수행합니다;
전체 시스템의 설계 및 설치가 정확한지 확인합니다;
소프트웨어에서 적절한 안전 설정을 하고 사용자가 이를 수정하지 못하도록 합니다;
자세한 사용 지침을 개발하세요;
적합성 선언을 발행합니다;
기술 문서에 있는 모든 정보를 수집하세요;
설치된 로봇 시스템에 통합업체의 로고와 연락처 정보를 라벨에 표시합니다.
DUCO Robots Co., Ltd. 신뢰할 수 있는 안전 정보를 제공하기 위해 최선을 다하고 있으며, 신뢰할 수 있는 안전 정보를 제공하는 데 있어 DUCO Robots Co., Ltd. 고의 또는 중대한 과실이 없는 한 책임을 지지 않습니다. 모든 것이 안전한 작동에 따라 수행되더라도 로봇 시스템이 사용자에게 신체 및 재산상의 손해를 입히지 않는다는 보장은 없음을 분명히 해야 합니다.
DUCO Robots Co., Ltd. 다음과 같은 사유로 발생한 이용자 손실에 대해 책임을 지지 않습니다:
불가항력적인 사건(예: 천재지변, 화재, 전쟁 등);
로봇 시스템의 자연적 손상 또는 마모;
사이트 운영 환경(예: 전압, 온도, 습도 등) 또는 외부 요인(예: 외부 간섭 등)이 정상 작동을 위한 환경 요구 사항을 충족하지 못하는 경우;
로봇 시스템이 올바르게 설치되지 않았습니다(재배치 후 올바르게 재설치되지 않은 경우 포함);
사용자 또는 제3자의 고의 또는 과실로 인한 사용, 부적절한 사용(사용자가 본 사용자 설명서 및/또는 시아썬의 기타 요구 사항에 따라 사용하지 않은 경우 포함) 또는 방해 행위.
달리 합의하지 않는 한, DUCO Robots Co., Ltd. 로봇 시스템의 사용으로 인한 간접적, 특별 또는 부수적 손실(수익 손실, 실제 또는 예상 수입 손실, 사업 손실, 기회 손실, 영업권 손실, 명성 손실, 데이터 손실, 손상 또는 공개를 포함하되 이에 국한되지 않음)에 대해 책임을 지지 않습니다.
위험 평가#
위험 평가는 통합업체가 수행해야 하는 가장 중요한 작업 중 하나입니다. 로봇 자체는 부분적으로 완성된 기계이며 로봇 설치의 안전은 로봇이 통합되는 방식(예: 도구, 장애물 및 기타 기계)에 따라 달라집니다.
통합업체는 국제 표준 ISO 12100, ISO 10218-2, ISO/TS 15066(또는 중국 표준 GB 15706, GB 11291.2, GB/T 36008과 같은 해당 국가 표준)의 규정에 따라 위험 평가를 수행할 것을 권장합니다. 위험 평가를 수행하는 통합업체는 로봇의 애플리케이션 수명 전반에 걸친 모든 작업 절차를 고려해야 하며, 여기에는 다음을 포함하되 이에 국한되지 않습니다:
로봇 설치를 개발할 때 로봇을 가르치세요;
장애 진단 및 유지 관리;
로봇 설치의 정상 작동.
위험 평가는 로봇의 전원을 처음 켜기 전에 수행해야 합니다. 통합업체가 수행하는 위험 평가의 일부는 올바른 안전 구성 설정을 식별하고 추가 비상 정지 버튼 및 기타 보호 조치가 필요한지 여부를 결정하는 것입니다.
다음은 통합업체가 고려해야 할 주요 위험을 나타냅니다. 특정 로봇 장치와 관련된 다른 중대한 위험이 있을 수 있다는 점에 유의하세요.
손가락은 로봇의 4번 관절과 5번 관절 사이에 끼워져 있습니다;
도구나 도구 커넥터의 날카로운 모서리와 뾰족한 부분이 피부에 구멍을 뚫을 수 있습니다;
로봇의 궤적 근처에 있는 장애물의 날카로운 모서리와 뾰족한 부분이 피부에 구멍을 뚫습니다;
로봇 페이로드와 단단한 표면 사이의 충격으로 인한 염좌 또는 골절;
로봇이나 공구를 제자리에 고정하는 데 사용되는 볼트가 느슨해지면 결과가 발생합니다;
부적절한 클램핑 또는 정전 등으로 인해 도구에서 품목이 떨어지는 경우;
기계마다 다른 비상 정지 버튼으로 인한 작동 오류.
로봇이 내부 안전 기능(예: 위험한 도구 사용)으로 위험을 적절히 제거할 수 없는 비협동 로봇 애플리케이션에 설치되는 경우 시스템 통합자는 위험 평가(예: 설치 및 프로그래밍 중에 통합자를 보호할 수 있는 보호 장치 사용)에 따라 추가 보호 장치를 설치해야 합니다. 보호 장치를 설치하지 않아 발생한 손해에 대해서는 (주)시아선은 책임을 지지 않습니다.
안전 운영#
비상 정지#
비상 정지는 다른 모든 로봇 제어 작업보다 우선하는 조건으로, 모든 제어된 위험한 정지가 발생하고 로봇 드라이브에서 모터 전원이 제거되며 재설정될 때까지 활성 상태로 유지되며 수동 조작으로만 복원할 수 있습니다.
비상 정지 상태는 전원 시스템이 분리되어 로봇이 움직일 수 없는 상태입니다. 사용자는 되돌리기 단계, 즉 비상 정지 버튼을 재설정하고 티치 펜던트의 “전원 켜기” 버튼을 눌러 정상 작동을 재개해야 합니다. 비상 정지는 위험 감소 조치로 사용할 수 없지만 보조 보호 장치로 사용할 수 있습니다.
비상 정지는 불필요한 로봇 마모를 추가로 유발할 수 있으므로 일반 프로그램 정지에는 사용해서는 안 됩니다.
안전 관련 기능#
안전 기능 소개#
다른 로봇과 추가 보호 장치를 연결하기 위해 GCR 시리즈 로봇에는 다양한 내부 안전 기능, 비상 전기 인터페이스 안전 I/O, 디지털 및 아날로그 제어 신호가 장착되어 있습니다.
조심
안전 기능 및 인터페이스의 사용 및 구성은 각 로봇 애플리케이션에 대한 위험 평가 절차를 따라야 합니다.
로봇이 안전 시스템에서 결함 또는 위반을 발견하면(예: 비상 정지 회로의 전선 중 하나가 끊어지거나 안전 제한을 위반한 경우) 정지 카테고리 0이 시작됩니다.
애플리케이션 위험 평가의 일부로 정지 시간을 고려해야 합니다.
경고
위험 평가에서 결정한 것과 다른 안전 구성 매개변수를 사용하면 합리적으로 제거되지 않은 위험이 발생하거나 충분히 감소되지 않은 위험이 발생할 수 있습니다.
도구와 그리퍼가 적절하게 연결되어 있는지 확인하여 전원이 중단되더라도 위험이 발생하지 않도록 하세요.
엔드 이펙터는 GCR 안전 시스템으로 보호되지 않습니다. 엔드 이펙터와 연결 케이블은 모니터링되지 않습니다.
안전 정지 카테고리#
상황에 따라 로봇은 IEC 60204-1에 따라 정의된 세 가지 정지 범주를 활성화할 수 있습니다. 이러한 범주는 아래 표에 정의되어 있습니다.
0(SS0)
로봇 전원을 즉시 차단합니다.
1(SS1)
가장 빠른 가속으로 각 관절의 속도를 즉시 0으로 줄이고 관절이 정지한 후 잠금 게이트를 올리고 로봇 전원 공급을 차단합니다.
2(SS2)
궤적을 유지하면서 로봇이 정지할 때까지 감속합니다. 정지 후 모든 관절은 활성화 상태를 유지하고 브레이크는 움직이지 않습니다.
정지 카테고리 간 전환:
범주 1 정지가 수행되면 타이머가 동시에 트리거됩니다. 로봇이 500ms 후에도 설정된 안전 속도 이상을 유지하면 범주 0 정지로 전환됩니다.
안전 기능#
아래 표에 나열된 시아순 듀코 협동 로봇 안전 기능은 로봇에 있으며 로봇 시스템, 즉 로봇과 연결된 도구/엔드 이펙터를 제어하기 위한 것입니다. 로봇 안전 기능은 위험성 평가에 따라 로봇 시스템에 대한 위험을 줄이는 데 사용됩니다.
비상 정지(ES)
SS1 실행
보호 정지
SS2 실행
안전 작동 정지(SOS)
ss2가 실행된 후 SOS 모니터링이 트리거되어 현재 로봇 위치 편차를 모니터링하고, 이를 위반하면 SS0이 트리거됩니다.
조인트 안전 제한 위치(SLP)
임계값 설정에 따라, 조인트 위치가 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 조인트 제한이 트리거되면 ss0이 직접 트리거됩니다.
조인트 안전 제한 속도(SLS)
임계값 설정에 따라, 조인트 속도가 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 조인트 속도 제한이 트리거되면 ss0이 직접 트리거됩니다.
TCP 위치 제한
안전 평면을 설정하여 로봇의 작업 영역을 제한할 수 있으며, 이는 임계값에 따라 설정됩니다. 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 안전 평면이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다. 최대 6개의 안전 평면과 3개의 TCP 좌표계가 허용됩니다.
TCP 속도 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. TCP 속도 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
팔꿈치 위치 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 팔꿈치 위치 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
팔꿈치 속도 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 팔꿈치 속도 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
관절 힘 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 관절 토크 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
TCP 강제 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 최종 강제 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
팔꿈치 힘 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 팔꿈치 힘 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
전력 제한
임계값 설정에 따라 임계값에 도달하면 SS2가 트리거됩니다. 전력 제한이 트리거되면 안전 컨트롤러가 ss0을 직접 트리거합니다.
모드 전환 입력
물리적 입력이 비활성화된 경우 UI를 통해 전환할 수 있습니다. 하지만 동시에 두 가지를 전환할 수는 없습니다. 모드가 변경되면 SS2가 트리거됩니다. 스크립트가 일시 중지된 경우 스크립트를 계속 실행할 수 있습니다.
장치 입력 사용
이 입력을 활성화할지 여부를 선택할 수 있습니다. 이 입력은 수동 모드에서만 유효하고 자동 모드에서는 유효하지 않습니다. 위반 시 SS2가 트리거됩니다.
보호 정지 입력
이 매개변수가 모든 모드에서 유효하면 SS2가 트리거됩니다. 안전 보호 재설정 입력이 활성화되지 않으면 신호가 사라진 후 자동으로 재설정됩니다. 그렇지 않으면 재설정을 수행하기 전에 재설정 입력을 트리거해야 합니다.
보호 정지 재설정 입력
신호 입력을 재설정할지 여부를 선택할 수 있습니다. 안전 보호 재설정이 활성화되면 트리거링 안전 보호가 중지되고 트리거링 신호가 사라지면 채널 신호 입력이 필요하여 동작을 계속할 수 있습니다. 상승 에지가 유효하고 하이 레벨은 500ms 동안 유지되어야 합니다.
자동 보호 정지 입력
이 매개변수는 자동 모드에서만 유효합니다. SS2가 트리거됩니다. 신호가 사라진 후 안전 모드가 정상으로 돌아갑니다.
자동 보호 정지 재설정 입력
보호 정지 재설정 입력과 유사하게 자동 보호 정지 입력에 의해 트리거된 보호 정지에만 유효합니다.
시스템 비상 정지 출력
이 신호는 시스템이 비상 정지 보호 정지 출력에 의해 트리거될 때만 생성됩니다.
보호 정지 출력
이 신호는 보호 정지 입력이 자동 보호 정지 출력으로 트리거될 때 출력됩니다.
자동 모드 보호 정지 출력
이 신호는 보호가 자동 모드에서 중지될 때만 출력됩니다.
감소 모드
감소 모드가 트리거되고 감소 모드와 관련된 매개변수가 사용됩니다.
감소 모드 출력
이 신호는 전역적으로 출력될 수 있습니다.
복구 모드
조인트 제한 또는 tcp 제한을 초과하면 복구 모드로 들어가려면 재시작해야 합니다. 복구 모드는 조인트 속도를 최대 30도/초로 제한하고 종료 속도를 최대 250mm/초로 제한합니다.
안전 IO 인터페이스#
안전 IO 인터페이스는 제어 캐비닛에서 제공하는 외부 스크램 및 안전 입출력 인터페이스로, 스크램 신호 입력(수동 신호) 1개, 스크램 피드백 출력(능동 신호) 1개, 보호 정지 입력(수동 신호) 1개, 구성 가능한 안전 입력(수동 신호) 2개, 구성 가능한 안전 출력(능동 신호) 2개가 포함됩니다. 이 중 스크램 신호 입력, 보호 정지 입력 및 구성 가능한 안전 입력은 높은 수준의 전자 장치에서 유효하며 유효 레벨은 11V-30VDC입니다. 또한 구성 가능한 안전 출력 및 스크램 피드백 출력을 사용하는 경우 스위칭을 위해 릴레이를 연결해야합니다.
구성 가능한 안전 입력은 가드 리셋 입력, 자동 모드 가드 정지 입력, 자동 모드 가드 리셋 입력, 감소 모드 입력으로 구성할 수 있습니다. 구성 가능한 안전 출력은 가드 리셋 출력, 자동 모드 가드 정지 출력, 감속 모드 출력으로 구성할 수 있습니다. 인터페이스 정의는 다음과 같습니다:
안전 I/O 인터페이스 정의
ID |
신호 정의 |
ID |
신호 정의 |
|---|---|---|---|
1 |
EI1+ (시스템 비상 입력 1+) |
2 |
EI1- (시스템 비상 입력 1-) |
3 |
EI2+ (시스템 비상 입력 2+) |
4 |
EI2- (시스템 비상 입력 2-) |
5 |
PS1+ (보호 정지 입력 1+) |
6 |
PS1- (보호 정지 입력 1-) |
7 |
PS2+ (보호 정지 입력 2+) |
8 |
PS2- (보호 정지 입력 2-) |
9 |
CI1_1+ 구성 가능한 안전 입력 1(1+)] |
10 |
CI1_1- [구성 가능한 안전 입력 1(1-)] |
11 |
CI1_2+ [구성 가능한 안전 입력 1(2+)] |
12 |
CI1_2- [구성 가능한 안전 입력 1(2-)] |
13 |
CI2_1+ [구성 가능한 안전 입력 2(1+)] |
14 |
CI2_1- [구성 가능한 안전 입력 2(1-)] |
15 |
CI2_2+ 구성 가능한 안전 입력 2(2+)] |
16 |
CI2_2- [구성 가능한 안전 입력 2(2-)]] |
17 |
EI1+ (시스템 비상 출력 1+) |
18 |
EI1- (시스템 비상 출력 1-) |
19 |
EI2+(시스템 비상 출력 2+) |
20 |
EI2-(시스템 비상 출력 2-) |
21 |
CO1_1+[구성 가능한 안전 출력 1(1+)] |
22 |
CO1_1-[구성 가능한 안전 출력 1(1-)] |
23 |
CO1_2+[구성 가능한 안전 출력 1(2+)] |
24 |
CO1_2-[구성 가능한 안전 출력 1(2-)] |
25 |
CO2_1+[구성 가능한 안전 출력 2(1+)] |
26 |
CO2_1-[구성 가능한 안전 출력 2(1-)] |
27 |
CO2_2+[구성 가능한 안전 출력 2(2+)] |
28 |
CO2_2-[구성 가능한 안전 출력 2(2-)] |
클램프 부상 및 충돌 위험#
로봇의 실제 작동 중에는 충돌 감지 기능에 사각지대가 존재하므로 사용자는 특수한 작업 조건에서 충돌 감지 실패 또는 클램프 부상의 위험에 주의해야 합니다. 세 가지 일반적인 작업 조건이 아래에 설명되어 있습니다.
작업 조건 1: 로봇의 끝 위치가 로봇 베이스의 중심에서 1000mm 이상 떨어져 있을 때 그림 2.6.1 및 그림 2.6.2와 같이 로봇이 빨간색 화살표 방향으로 이동하면 로봇이 이동 방향의 외력에 덜 민감하고 클램핑 부상 위험이 더 커집니다. 그림 2.6.1 및 그림 2.6.2와 같이 로봇이 녹색 화살표 방향으로 움직일 때 로봇이 외부 환경과 충돌하면 충돌로 인한 외력에 민감하게 반응합니다.
그림 2.6.1 작업 중인 로봇의 전면 모습
그림 2.6.2 작업 중인 로봇의 평면도
작업 조건 2: 로봇 베이스의 Z 방향을 중심으로 반경이 약 350mm인 경우, 접촉점이 이 범위 내에 있고 접촉력의 방향이 관절 2와 관절 3의 연결봉이 위치한 평면에 수직인 경우 충돌 감지 기능으로 로봇과 외부 세계 간의 충돌을 감지하기 어렵습니다. 그림 2.6.3과 그림 2.6.4의 빨간색 화살표는 이 때 로봇과 외부 세계 사이의 접촉력 방향이 베이스 마크 Z의 방향과 더 일치하면 그림 2.6.3의 녹색 화살표와 같이 로봇이 충돌로 인해 발생하는 외부 힘에 더 민감하게 반응합니다.
그림 2.6.3 작업 조건 2의 전면도
그림 2.6.4 작업 조건 2의 평면도
작업 조건 3 : 로봇이 어떤 자세와 동작 상태에 있더라도 로봇이 외부 세계와 충돌 할 때 충돌 지점이 로봇의 기본 위치 원점을 중심으로하고 반경이 약 350mm 인 경우 로봇이 이러한 종류의 충돌을 감지하기 어렵고 그림 2.6.5 및 그림 2.6.6의 빨간색 화살표와 같이 닙 부상 위험이 발생할 가능성이 더 높습니다. 충돌 지점이 범위를 벗어나고 작업 조건 1과 2에서 설명한 충돌 감지 사각 영역 조건을 충족하지 않는 경우 그림 2.6.5 및 그림 2.6.6의 녹색 화살표와 같이 로봇이 외부 세계와의 충돌을 감지하기가 더 쉽습니다.
그림 2.6.5 작업 조건의 3면도
그림 2.6.6 근무 조건에 대한 세 가지 긍정적 관점
위에서 설명한 모든 작업 조건에서 로봇이 외부 충돌 감지에 민감하지 않은 방향으로 이동하는 경우, 로봇과 외부 세계의 협업력을 제한해야 한다는 점을 고려하여 이 지점에서의 주행 속도를 최대한 줄여야 합니다.
안타깝게도 닙 사고가 발생하면 홀딩 브레이크 기능을 수동으로 해제하여 사고로 인한 피해를 완화할 수 있습니다.
로봇의 전원이 켜져 있지만 활성화되지 않은 경우 인터페이스의 왼쪽 하단에서 “수동 릴리스 브레이크 기능”을 시작할 수 있습니다. “수동 릴리스 브레이크” 버튼을 클릭하면 아래 그림과 같이 인터페이스가 전환됩니다:
“브레이크 해제” 버튼을 클릭하면 해당 조인트의 브레이크를 해제할 수 있으며, 이를 통해 조인트를 전원 없이 구동할 수 있습니다. 인터페이스 왼쪽의 빨간색 표시등은 홀딩 브레이크의 상태를 나타내는 데 사용됩니다. “브레이크 닫기” 버튼을 클릭하면 해당 조인트의 브레이크가 닫힙니다.
로봇 특이점 과속 위험#
로봇은 특이점 근처에서 모션 계획(직선, 호 등, 관절 동작 제외)을 수행할 때 자동으로 속도가 느려지며, 티칭 시에는 특이점을 피하거나 관절 동작으로 특이점을 통과해야 합니다. GCR 시리즈 구성에는 어깨 특이점, 팔꿈치 특이점, 손목 특이점이 있습니다.
어깨 특이점#
손목 관절 O6의 중심이 관절 1의 축 J1에 위치하면 어깨 특이점이 동시에 발생하여 관절 1에 대한 해결책이 없습니다. O6이 J1에 매우 가깝게 위치한 경우에도 특이점이 발생하여 끝을 움직이면 조인트 1이 오버드라이브될 수 있습니다. 포즈 근처의 특이점은 아래 그림을 참조하세요.
그림 2.7.1 어깨 특이점 기준 포즈
엘보 특이점#
조인트 2, 조인트 3 및 조인트 4 축이 각각 J2, J3 및 J4로 표시되면 조인트 2에 대한 해결책이 없습니다. 즉, 조인트 3이 0도에 가까운 거의 단일 포즈에 있을 때 끝을 움직이면 조인트 2, 조인트 3 및 조인트 4가 오버드라이브로 이어질 수 있습니다. 팔꿈치 근처의 단일 포즈는 아래 그림을 참조하세요:
그림 2.7.2 팔꿈치 특이점 기준 포즈
손목 특이점#
관절 5가 0도에 있으면 관절 6에 해결책이 없어 손목 특이점이 발생합니다. 조인트 5가 0도에 가까워 손목 근처에서 특이 자세를 보이는 경우 끝을 움직이면 조인트 4, 조인트 5 및 조인트 6이 과속할 수 있습니다. 다음 그림을 참조하세요:
그림 2.7.3 손목 특이점 기준 포즈
위 그림과 같이 로봇이 특이점 또는 그 근처로 이동하는 경우, 각 축의 관절 운동에 대해 데카르트 좌표 기반의 계획된 동작을 역해할 수 없어 동작 계획이 제대로 수행될 수 없습니다. 따라서 노드 모션 모션 또는 movej 모션 명령을 사용할 수 있습니다.
조심
직선, 호와 같은 명령을 사용하지 말고 특이점 근처에서 X, Y, Z, RX, RY, RZ 방향으로 끝을 움직이지 마세요. 로봇이 멈출 위험이 있습니다.
특정 위험이 있는 궤적의 경우 실행하기 전에 해당 궤적을 충분히 평가해야 합니다.