설정 페이지

탐색 모음에서 설정을 클릭하면 기본적으로 설정 페이지 아래의 공구 설정 하위 페이지로 들어갑니다. 설정 페이지에는 공구 설정, 공작물 좌표계, 설치 설정, 시스템 변수, 안전 설정(자세한 내용은 5장 참조), 시스템 이벤트, 기타 설정, 백그라운드 스크립트 및 플러그인 설정 등 9개의 하위 페이지가 있습니다.

도구 설정

도구 설정 하위 페이지의 왼쪽은 설정된 도구 좌표계에 대한 정보입니다. 기본이라는 이름의 도구 좌표계가 기본 도구 좌표계입니다. 오른쪽은 로봇의 3D 모델입니다.

‘추가’ 버튼을 클릭하면 새 공작물 좌표계 창이 나타납니다. 사용자는 공작물 좌표계의 이름, 세계 좌표계에 대한 공작물 좌표계의 위치(X, Y, Z), X, Y, Z 축의 대응하는 양의 방향(RX, RY, RZ)을 설정할 수 있습니다. 공작물 좌표계를 설정하면 해당 공작물 좌표계가 공작물 설정 페이지에 표시됩니다. 여러 공작물 좌표계 설정을 저장할 수 있습니다.

도구 좌표계를 설정하면 해당 도구 좌표계가 도구 설정 페이지에 도구 좌표계 tcp1에 표시된 것과 같이 표시됩니다. 여러 도구 좌표계 설정을 저장할 수 있습니다.

도구 좌표계의 각 행에 대한 작업 열 아이콘 를 클릭하여 좌표계 상자를 표시합니다. 해당 도구 좌표계가 기본 좌표계로 설정되어 있으면 아이콘 뒤에 ‘기본값’이라는 단어가 표시됩니다.

해당 도구 좌표계가 현재 좌표계로 설정되어 있으면 상태 표시줄의 도구 상자에 좌표계 이름과 도구의 품질이 표시됩니다. ‘수정’ 버튼을 클릭하여 도구 좌표계와 관련된 매개변수를 수정하거나 ‘삭제’ 버튼을 클릭하여 도구 좌표계를 삭제합니다. 참고: 기본 또는 현재 도구 좌표계는 삭제할 수 없습니다!

사용자가 다른 도구 좌표계를 선택하면 3D 모델 영역에 해당 좌표계의 위치가 그에 따라 표시됩니다. 여기서 빨간색은 X축, 녹색은 Y축, 파란색은 Z축을 나타냅니다.

도구 좌표계를 수동으로 설정하는 것 외에도 도구 좌표를 보정할 수도 있습니다. 도구 좌표계를 보정하는 방법에는 두 가지가 있습니다: 4점 보정(사용자 지정)과 6점 보정(2점 설정)입니다. 도구 추가 창에서 ‘TCP 보정’ 버튼을 클릭하여 TCP 보정 프로세스의 TCP 위치 보정 단계로 들어갑니다. 다음 정보가 표시됩니다:

우선, 도구 포인트를 다른 자세로 교정 바늘의 고정 지점에 부착하는 것, 즉 P1-P4 포인트를 잘 가르치는 것이 필요하며, 포인트 사이의 자세 각도 변화는 45°에서 90° 사이가 좋으며 이는 TCP 보정의 정확도를 높이는 데 도움이됩니다. 포인트 P1을 예로 들어, 포인트 P1에서 ‘티치’ 버튼을 클릭하면 인터페이스가 모바일 페이지로 이동합니다. 모바일 로봇이 목표 지점에 도달한 후 ‘현재 위치 기록’ 버튼을 클릭하면 인터페이스가 현재 티칭 마크 포인트의 인터페이스로 다시 이동합니다. 마크 포인트를 가르치면 해당 마크 포인트 뒤의 빨간색 점이 녹색으로 바뀝니다. 사용자는 티칭 펜던트의 물리 버튼을 통해 로봇을 목표 지점으로 직접 이동하고 ‘현재 위치 기록’ 버튼을 직접 클릭할 수도 있습니다. 티칭 과정에서 현재 티칭 포인트가 제한 조건을 충족하지 못하면 다음과 같은 메시지가 표시됩니다:

모든 P1-P4 포인트를 차례로 학습한 후 페이지 오른쪽 하단의 ‘다음’ 버튼을 클릭하여 TCP 자세 보정 단계로 들어갑니다. TCP 자세 보정에는 사용자 지정과 2점 설정의 두 가지 형태가 있으며, 기본값은 아래와 같이 사용자 지정입니다:

플랜지 좌표계에 해당하는 공구의 축 편향 각도를 설정한 후 ‘다음’ 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 완료 단계로 진입하면 아래와 같이 캘리브레이션 결과 및 오차 정보가 표시됩니다. 사용자는 오차 정보를 통해 캘리브레이션의 품질을 판단하여 좌표계 로딩이 필요한지 여부를 결정할 수 있습니다. 이 좌표계를 불러와야 하는 경우 ‘확인’ 버튼을 클릭하고, 그렇지 않은 경우 ‘취소’ 버튼을 클릭하거나 ‘이전’ 버튼을 클릭하여 티칭 포인트로 다시 돌아갑니다.

TCP 자세 보정 단계에서 ‘2점 설정’을 선택하면 다음 그림이 표시됩니다: P5 포인트의 옵션은 공구 좌표 X+ 방향 /Y + 방향 /Z+ 방향으로 O-P5, P6 포인트의 해당 옵션은 공구 좌표 XOY 평면 /XOZ 평면으로 O-P5-P6, 공구 좌표 XOY 평면 /YOZ 평면으로 O-P5-P6, 공구 좌표 XOZ 평면 /YOZ 평면으로 O-P5-P6이 있습니다. 예를 들어, O-X-Y-Z 축에 따라 공구 좌표계의 자세를 결정합니다: 점 O는 현재 공구 위치의 위치이며, 먼저 원하는 공구 좌표계 X+ 방향으로 공구 위치를 점 P5로 이동한 다음, 원하는 공구 좌표계 Y+ 방향으로 공구 위치를 점 P6으로 이동합니다.

명령어 P5와 P6을 설정한 후 ‘다음’ 버튼을 클릭하여 보정 완료 단계로 들어가면 보정 결과와 오차 정보가 표시됩니다. 사용자는 오차 정보를 통해 보정 품질을 판단하여 좌표계 로딩이 필요한지 여부를 결정할 수 있습니다. 이 좌표계를 로드해야 하는 경우 ‘확인’ 버튼을 클릭하고, 그렇지 않은 경우 ‘취소’ 버튼을 클릭하거나 ‘이전’ 버튼을 클릭하여 티칭 포인트로 다시 돌아갑니다.

공작물 좌표

세계 좌표계에 대한 공작물 좌표의 오프셋은 공작물 좌표계 설정에서 설정할 수 있습니다. 도구 설정 페이지와 마찬가지로 페이지 왼쪽에는 설정된 공작물 좌표계에 대한 관련 정보가 표시됩니다. 기본이라는 이름의 공작물 좌표계는 시스템 기본 공작물 좌표계입니다. 오른쪽은 로봇의 3D 모델입니다.

‘추가’ 버튼을 클릭하면 새 공작물 좌표 창이 나타납니다. 사용자는 공작물 좌표계의 이름, 세계 좌표계 X, Y, Z에 대한 공작물 좌표계의 위치 및 X, Y, Z 축의 해당 양의 방향(RX, RY, RZ)을 설정할 수 있습니다. 공작물 좌표계를 설정하면 해당 공작물 좌표계가 공작물 설정 페이지에 표시됩니다. 여러 공작물 좌표계 설정을 저장할 수 있습니다.

마찬가지로 공작물 좌표계를 수동으로 설정하는 것 외에도 공작물 좌표를 보정할 수 있습니다. ‘공작물 좌표계 보정’ 버튼을 클릭하면 다음과 같이 표시되는 공작물 좌표계 보정 프로세스의 공작물 좌표계 위치 보정 단계로 들어갑니다:

O점을 공작물 좌표계의 원점으로 설정하고, P1점을 공구 좌표계 X+ 방향/Y+ 방향/Z+ 방향으로 선택할 수 있습니다. P2 포인트에 해당하는 옵션은 공구 좌표계 XOY 평면/XOZ 평면으로 O-P1-P2, 공구 좌표계 XOY 평면/YOZ 평면으로 O-P1-P2, 공구 좌표계 XOZ 평면/YOZ 평면으로 O-P1-P2입니다. 예를 들어, O-X-Y-Z 축에 따라 공구 좌표계의 위치를 결정합니다: 점 O는 현재 공구 위치의 위치이며, 먼저 원하는 공작물 좌표계 X+ 방향으로 공구 위치를 점 P1로 이동한 다음, 원하는 공작물 좌표계 Y+ 방향으로 공구 위치를 점 P2로 이동합니다.

P1을 예로 들면, P1 뒤에 있는 ‘티치’ 버튼을 클릭하면 인터페이스가 모바일 페이지로 이동합니다. 모바일 로봇이 목표 지점에 도달한 후 ‘현재 위치 기록’ 버튼을 클릭하면 인터페이스가 현재 티칭 중인 마커 포인트의 인터페이스로 다시 이동합니다. 마커 포인트를 가르치면 해당 마커 포인트 뒤의 빨간색 점이 녹색으로 바뀝니다. 사용자는 티칭 펜던트의 물리 버튼을 눌러 로봇을 목표 지점으로 직접 이동하고 ‘현재 지점 기록’ 버튼을 직접 클릭할 수도 있습니다. 티칭 과정에서 현재 티칭 포인트가 제한 조건을 충족하지 못하면 다음과 같은 메시지가 표시됩니다:

명령어 O, P1, P2를 설정한 후 ‘다음’ 버튼을 클릭하면 아래와 같이 캘리브레이션 완료 단계로 진입하며, 캘리브레이션 결과가 표시됩니다. 사용자는 오차 정보를 통해 보정 품질을 판단하여 좌표계 로딩이 필요한지 여부를 결정할 수 있습니다. 이 좌표계를 불러와야 하는 경우 ‘확인’ 버튼을 클릭하고, 그렇지 않은 경우 ‘취소’ 버튼을 클릭하거나 ‘이전’ 버튼을 클릭하여 티칭 포인트로 다시 돌아갑니다.

설치 설정

설치 설정 하위 페이지는 주로 로봇의 설치 방향을 설정하는 페이지로, 수직, 수평, 반전, 사용자 지정 중 하나로 설정할 수 있습니다. 사용자 지정 모드에서는 로봇의 베이스 주변 기울기 각도와 로봇의 베이스 주변 회전 각도를 설정할 수 있으며, 설정 범위는 -180°~180°입니다. 장착 방식을 전환하면 3D 모델도 장착 방향이 변경됩니다. 로봇 장착 방향을 설정한 후 인터페이스 우측 상단의 ‘설정’ 버튼을 클릭하면 상태 표시줄의 장착 상자에 장착 방법이 표시됩니다.

시스템 변수

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변수 설정 하위 화면은 시스템 변수에 대한 정보를 생성하고 표시하는 데 중점을 둡니다. 표시되는 시스템 변수의 정보는 이름, 유형, 초기값, 현재값, 각 변수를 수정하거나 삭제할 수 있는 버튼입니다. 이 중 변수는 부울, 숫자, 문자열, num_list, pose, 관절, pose_list, 관절_list, 타이머, pose_speed, pose_acc, joint_speed 및 joint_acc 등 13가지 유형이 있습니다. 초기값과 현재값은 각각 변수를 정의할 때의 초기값과 프로그램을 적용하는 동안의 프로세스 값을 나타냅니다.

인터페이스 왼쪽 상단의 ‘변수 추가’ 버튼을 클릭하면 새 변수를 생성할 수 있는 창이 표시됩니다. 변수 이름, 유형, 초기값을 입력하고 ‘확인’ 버튼을 클릭합니다. 각 변수 이름에는 전역 변수임을 나타내는 g_가 표시되며, 각 변수 유형은 ‘변수 유지’로 선택할 수 있습니다. 새로 생성한 변수에 대해 변수 유형 옆의 ‘변수 유지’ 옵션 상자를 선택하면 변수 이름 앞에 메시지가 표시됩니다. 예를 들어 추가된 숫자 변수 aa는 보류형 변수입니다. 유지형 변수로 설정된 경우 시스템은 매번 마지막 값을 저장합니다. 그렇지 않으면 변수가 초기값으로 초기화됩니다.

부울 타입의 초기값은 거짓과 참이 될 수 있습니다;

숫자 타입의 초기값은 0이며, 변수 값은 정수와 소수를 지원합니다.

문자열 타입의 초기값은 비어 있습니다;

배열 유형 num_list는 정수 배열이거나 중괄호로 묶인 부동 소수점 배열입니다;

포즈 유형은 중괄호로 감싼 길이 6의 부동 소수점 배열입니다;

관절 유형은 길이 7의 부동 소수점 배열입니다;

pose_list 유형은 중괄호로 감싼 길이 6의 부동 소수점 배열의 2차원 배열입니다;

joints_list 타입은 중괄호로 감싼 길이 7의 부동 소수점 배열의 2차원 배열입니다.

타이밍 유형 타이머는 중괄호로 감싼 정수 배열 또는 부동 소수점 배열입니다.

끝 속도 포즈_속도 타입, 끝 가속도 포즈_acc 타입, 관절 각속도 관절_속도 타입, 관절 각가속도 관절_acc 타입의 변수 역시 본질적으로 숫자 타입이며, 각 변수 타입에는 두 개의 단위 표시가 있는 정수 및 소수를 지원합니다. 각각은 다른 단위 변환 값을 자동으로 채운 후 단위 변수 값을 입력할 수 있습니다. 모든 변수 유형은 수동으로 지정할 수 있습니다. 포즈 및 관절 변수는 티칭 방법을 통해 초기화 및 편집할 수 있으며, 포즈_리스트 및 관절_리스트 변수는 직접 추가할 수 있고, 관절_리스트 변수는 티칭 방법을 통해 추가할 수 있습니다.

‘위치 선택’ 버튼을 클릭하면 인터페이스가 모바일 인터페이스로 이동하고 원하는 자세를 가르친 후 ‘현재 위치 기록’ 버튼을 클릭하면 인터페이스가 새 변수 창으로 돌아가 해당 초기 위치에 대한 교육 자세 값을 기록하며, mm/deg 및 m/rad 표시 값이 두 단위로 표시되어 있어야 합니다.

티칭 초기화 외에도 사용자는 초기값 입력 상자를 클릭하여 관절 유형 변수 생성이 포즈 유형과 유사하지만 여기서는 다루지 않는 과제를 수동으로 초기화할 수도 있습니다.

포즈 목록 변수를 생성할 때 초기 값은 ‘가르치기’ 또는 ‘기록’을 통해 원하는 방식으로 추가할 수 있습니다. ‘기록’ 버튼을 클릭하면 인터페이스 하단에 해당 변수의 일련번호, 값, 연산이 표시되고 연산 열의 아이콘 을 클릭하면 편집 포인트 창이 나타나며, 연산 과정은 포즈 유형 변수 티칭 과정과 유사하며 여기서는 반복하지 않습니다.

포즈 위치를 선택하면 다음과 같은 인터페이스가 표시됩니다:

joints_list 변수 생성 프로세스는 pose_list 유형과 유사하며 여기서는 다루지 않습니다.

변수를 수정할 때 변수 행에 해당하는 아이콘 을 클릭하면 변수 편집 창이 나타납니다. 변수 유형은 수정할 수 없으며 초기값과 홀드형 변수인지 여부만 수정할 수 있습니다. 변수를 삭제하려면 변수 행에 해당하는 아이콘 를 클릭합니다.

시스템 이벤트

시스템 이벤트 하위 페이지는 주로 시스템에 일반 이벤트 기능을 추가하여 특정 이벤트가 발생할 때 사용자가 이벤트 응답을 사용자 지정할 수 있도록 하는 데 사용됩니다. 현재 9가지 유형의 이벤트가 있습니다: 아날로그 전류 입력, 아날로그 전압 입력, 프로그램 상태, 레지스터 부울 입력, 레지스터 워드 입력, 레지스터 플로트 입력, 엔드 스피드, 조인트 토크, 사용자 지정 이벤트와 9가지 유형의 응답이 있습니다: 아날로그 전류 출력, 아날로그 전압 출력, 일반 출력, 공구 출력, 팝업 상자, 프로그램 실행, 레지스터 부울 출력, 레지스터 워드 출력, 레지스터 플로트 출력. 응답 유형은 아날로그 전류 출력, 아날로그 전압 출력, 일반 출력, 도구 출력, 팝업 상자, 프로그램 실행, 부울 출력 등록, 단어 출력 등록, 부동 소수점 출력 등록입니다.

참고

이벤트는 항상 옆에서 트리거됩니다. 이벤트 트리거 조건이 충족되면 설정 직후에는 이벤트가 트리거되지 않습니다. 이벤트는 다음에 트리거됩니다.

이벤트 응답을 추가하려면 페이지 오른쪽 상단의 ‘이벤트 추가’ 버튼을 클릭합니다. 기본 이벤트 유형은 아날로그 전류 입력, 이벤트 조건은 ‘=’, 값은 4mA입니다. 기본 응답 유형은 아날로그 전류 출력이며, 값은 4mA입니다. 각 이벤트 응답 옆에 있는 아이콘 을 클릭하면 편집 상태가 되며, 사용자는 각 이벤트 응답을 편집한 후 아이콘 을 클릭하면 추가된 이벤트 응답을 제거할 수 있습니다.

사용자 지정 이벤트의 경우 사용자 지정 이벤트 옵션 오른쪽 목록에 사용할 수 있는 옵션이 없는 경우 사용자 지정 이벤트 옵션 오른쪽 목록에 있는 ‘새 사용자 지정 이벤트’ 버튼을 클릭하여 사용자 지정 이벤트를 만들 수 있습니다. ‘새 사용자 지정 이벤트’ 버튼을 클릭하면 가상 키보드가 표시되고 사용자 지정 이벤트 이름을 입력하라는 메시지가 표시됩니다.

사용자가 사용자 지정 이벤트 이름(예: custom1)을 입력하면 다음 그림과 같이 인터페이스에 이벤트 응답이 추가됩니다:

새로 만든 사용자 지정 이벤트는 사용자 지정 이벤트 옵션 목록에 표시되며 하나의 사용자 지정 이벤트가 여러 개의 응답에 대응할 수 있습니다. 또한 동일한 사용자 정의 이벤트가 포함된 모든 이벤트 응답이 삭제되면 사용자 정의 이벤트도 삭제됩니다. 즉, 사용자 정의 이벤트 옵션 목록에서 해당 사용자 정의 이벤트를 사용할 수 없게 됩니다.

기타 설정

‘기타 설정’ 하위 페이지에서는 시작 설정, 홈 포인트 편집, 충돌 설정(안전2의 경우 이 설정이 안전 설정으로 이동됨), 강제 센서 설정, 종료 설정 및 모델 가져오기 설정에 중점을 둡니다. 화면 왼쪽에는 탐색 탭이 있고 오른쪽에는 해당 탭의 콘텐츠 영역이 있습니다. 기본적으로 이 페이지에는 시작 설정이 표시됩니다.

부팅 설정

‘시작 설정’ 탭을 클릭하여 기본 전역 속도, 기본 조그 속도, 자동 로그인 여부, 기본 프로그램 설정 등을 설정할 수 있습니다.

오른쪽의 기본 전역 속도 슬라이더를 조정하면 사용자가 로봇의 기본 전역 속도를 설정할 수 있습니다;

오른쪽 슬라이더로 로봇의 기본 조그 속도를 조정하여 로봇의 기본 조그 속도를 설정할 수 있습니다;

오른쪽 버튼의 ‘로봇 전원 켜기’ 스위치를 사용하여 로봇의 자동 전원 켜기 여부를 전환할 수 있습니다.

‘프로그램 선택’ 버튼을 클릭하면 프로그램 목록 창이 나타납니다.

프로그램을 선택한 후 ‘선택’ 버튼을 클릭합니다. 기본 프로그램을 설정한 후 ‘프로그램 선택’ 버튼에 기본 프로그램의 이름과 기본 프로그램을 취소할 수 있는 십자 아이콘이 표시됩니다.

홈 설정

각 관절의 각도 값은 인터페이스 상단의 홈 위치에 표시됩니다. 사용자는 각 관절 입력 상자를 클릭하여 관절 각도를 수동으로 입력하거나 ‘홈 위치 선택’ 버튼을 클릭하여 티칭 설정을 위한 모바일 인터페이스로 이동할 수 있습니다. 위의 포즈 변수 생성 과정과 유사하게, 위치를 표시한 후 현재 인터페이스로 돌아와 ‘확인’ 버튼을 클릭하면 설정이 적용됩니다.

참고

J9/J9-ZII 제어 캐비닛의 경우, “홈” 위치를 선택한 후 안전 컨트롤러와 동기화합니다. 자세한 내용은 안전

충돌 감지 설정

DC30 컨트롤 캐비닛의 충돌 감지 설정은 다른 설정에서 구성하고, J9/J9-ZII 컨트롤 캐비닛의 경우 안전 설정에서 구성합니다(자세한 내용은 6.2절 참조).

충돌 감지 영역에서는 충돌 감지 레벨, 리셋 모드 및 반응 모드를 설정할 수 있습니다. 충돌 감지 레벨은 다음과 같이 나뉩니다: 끄기, 레벨 1, 레벨 2, 레벨 3, 레벨 4, 레벨 5로 나뉩니다. 레벨이 높을수록 충돌 감지 감도가 높아집니다. 충돌 감지 재설정 모드에는 수동 재설정과 자동 재설정의 두 가지가 있습니다. 충돌 감지 반응 모드에는 보호 정지, 안전 비상 정지, 제로 포스 리바운드의 세 가지 유형이 있습니다, 이 중 ‘무력 반동’ 옵션을 선택하면 “팁: 잘못된 하중 매개변수로 인해 로봇이 비정상적으로 낙하할 위험이 있습니다!”라는 메시지가 표시됩니다. 충돌 감지 수준, 리셋 모드 , 반응 모드를 설정한 후 ‘확인’ 버튼을 클릭하면 됩니다. 충돌 감지 반응 모드를 무력 반동 모드로 설정하면 로봇은 충돌 감지 후 1초 이내에 충돌 외력에 적응하여 더 이상 접촉하지 않을 때까지 반동 모션을 충돌이 발생한 외부 물체와 더 이상 접촉하지 않거나 접촉력이 극히 작아질 때까지 리바운드 모션을 생성합니다.

도구 설정

마지막에 ‘T’ 및 ‘S’ 버튼을 설정합니다. 사용자는 ‘T’ 및 ‘S’ 버튼의 활성화 여부를 선택할 수 있습니다. 로봇을 누르는 기능이 있는 ‘T’ 버튼을 활성화하려면 ‘T’ 버튼을 선택합니다. ‘S’ 버튼을 활성화하면 세 가지 기능이 있는 ‘S’ 버튼 기능을 설정할 수 있습니다: 변수 추가, 모션 명령어 추가, 변수 및 모션 명령어 추가. 사용자가 ‘S’ 버튼을 선택하여 변수를 추가하거나 변수 및 모션 명령을 추가할 때는 변수 이름 접두사도 설정해야 합니다. 기본값은 mydata입니다. 전역 변수가 기록된 후 공식적인 이름은 g_mydata_1과 g_mydata_2입니다. 변수가 추가될 때마다 변수 이름 접미사의 최대값이 확인됩니다. 이를 기준으로 개수가 추가됩니다.

‘S’ 버튼을 활성화한다는 전제 하에 ‘S’ 버튼의 기능이 변수를 추가하도록 구성되면 변수 이름 접두사는 기본값인 mydata를 사용합니다. ‘S’ 버튼 트리거를 클릭하면 변수 설정 페이지에 새로운 포즈 글로벌 변수가 추가됩니다. ‘S’ 버튼을 한 번에 세 번 트리거하면 세 개의 포즈 변수가 변수 설정 페이지에 추가됩니다. 변수 이름은 아래 그림과 같이 g_mydata_1, g_mydata_2, g_mydata_3이 순서대로 추가됩니다:

트리거 ‘S’ 버튼을 길게 누르면 변수 설정 페이지에 새로운 전역 조인트 변수가 추가됩니다. 예를 들어 S 버튼을 한 번 길게 누르고 트리거하면 그림과 같이 변수 설정 페이지에 또 다른 조인트 변수가 추가됩니다:

‘S’ 버튼의 기능이 동작 명령어를 추가하도록 설정된 경우, 명령어 추가 조건(예: 프로그램 편집 상태여야 함)에서 트리거 ‘S’ 버튼을 클릭하여 프로그램 페이지에 새로운 MoveL 명령어를 추가하고, ‘S’ 버튼이 트리거된 로봇의 데카르트 자세는 MoveL 명령어 파라미터 페이지에 기록된 X/Y/Z/RX/RY/RZ 입력 박스에 대응해야 합니다. ‘S’ 버튼을 길게 누르면(2초 이상), 새로 추가된 MoveJ 명령어 프로그램 페이지 트리거 버튼 순간 로봇 ‘S’의 각 관절 각도가 파라미터 페이지의 관절1 MoveJ 명령어/관절2/관절3/관절4/관절5/6 입력 상자의 기록에 해당합니다.

‘S’ 버튼의 기능이 변수 및 동작 명령을 추가하도록 설정된 경우, ‘S’ 버튼 트리거를 클릭합니다. 이 변수는 변수 설정 페이지에 포즈 타입의 새로운 전역 변수를 추가할 뿐만 아니라 ‘S’ 버튼이 트리거될 때 로봇의 직교 자세를 기록하고 명령어 추가 조건이 충족되면 프로그램 페이지에 새로운 MoveL 명령어가 추가됩니다. 새로 추가된 MoveL 명령어는 변수 형태로 설정되며, 해당 변수는 기본적으로 새로 추가된 포즈 전역 변수로 선택되어 있고, ‘S’ 버튼을 길게 누르면 변수 설정 페이지에 새로운 관절 전역 변수가 추가되어 ‘S’ 버튼이 트리거될 때 로봇의 각 관절의 각도가 기록됩니다. 명령어 추가 조건이 충족되면 프로그램 페이지에 새로운 MoveJ 명령어가 추가되고, 새로 추가된 MoveJ 명령어가 변수로 설정되었습니다. 변수는 기본적으로 새로 추가된 관절 유형의 전역 변수로 선택되었습니다.

위의 동작 명령어 추가는 프로그램 페이지 명령어 노드가 이동 노드 아래에 있고, 부모 노드 좌표계 옵션이 기본적으로 선택되어 있지 않은 상태에서 ‘S’ 버튼이 트리거되어 새로 추가된 MoveL 명령어 좌표계가 사용 중일 때만 유효합니다.

프로그램 페이지 명령 노드가 스플라인에 있는 경우 ‘S’ 버튼은 스플라인에 웨이포인트를 추가하는 방식으로 모션 명령을 추가합니다.

모델 가져오기 설정

이 페이지에서는 사용자가 도구 또는 아티팩트 모델을 가져와 표시할 수 있으며, 페이지 왼쪽에는 3D 시뮬레이션 모델이 표시되고 오른쪽에는 가져온 도구/아티팩트 모델 목록이 표시됩니다. 모델 목록의 각 행 오른쪽에 있는 아이콘 를 클릭하면 모델 이름을 변경, 편집 또는 삭제할 수 있는 팝업 상자가 표시됩니다.

오른쪽 상단 아이콘 를 클릭하면 가상 키보드가 나타나고 모델 이름(예: test)을 입력한 후 그림과 같이 새로 추가된 모델 테스트의 파라미터 편집 페이지로 들어갑니다.

아이콘 옆의 ‘모델 가져오기’를 클릭하면 모델 가져오기 모드 선택 대화 상자가 표시됩니다. 가져오기 모드에는 외부 가져오기와 내부 가져오기 두 가지가 있습니다. 외부 가져오기를 선택하면 필요한 모델 파일을 외부 USB 플래시 드라이브에서 가져오며, 모델 파일의 크기는 3M을 초과하지 않아야 합니다. 내부 가져오기를 선택하면 시스템 내부 모델 폴더에서 필요한 모델 파일을 가져옵니다. 모델 파일은 a.stl 또는. 형식은 STL입니다.

모델 파일을 선택하면 모델에 표시되는 기본 참조 좌표계는 도구 좌표계 기본값이며, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz의 값은 기본적으로 모두 0이며, 모델 색상은 기본적으로 검은색입니다. 사용자는 필요에 따라 기준 좌표계, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz 및 모델 색상의 값을 설정할 수 있습니다.

기준 좌표계는 세계 좌표계, 기준 좌표계, 공구 좌표계 및 공작물 좌표계를 선택할 수 있습니다. 여기서, 도구 좌표계와 공작물 좌표계는 각각 도구 설정 및 공작물 좌표계 페이지에서 설정된 좌표계입니다. 모델의 기준 좌표계와 오프셋 및 색상 매개변수를 조정하면 모델의 포즈와 색상이 실시간으로 변형됩니다.

기존 모델(예: 모드1)을 편집하는 경우 모델 파라미터 편집 페이지로 들어갑니다. 선택한 도구/공작물 좌표계 파라미터 값을 수정한 경우, 모델 가져오기 설정에 사용된 좌표계 파라미터 값과 일치하지 않으면 기준 좌표계에 알림 아이콘 이 표시됩니다.

사용자가 모델 이름을 변경할 때 모델 오른쪽의 아이콘 를 클릭하면 아이콘 조작 상자의 ‘이름 바꾸기’ 버튼에 가상 키보드가 나타나고 그림과 같이 모델의 새 이름을 입력하라는 메시지가 표시됩니다.

기존 모델을 편집할 경우, 모델 생성 시 위 그림과 같이 모델 오른쪽의 아이콘 조작 상자에서 ‘편집’ 버튼을 클릭하면 해당 모델의 파라미터 편집 페이지로 들어갑니다. 여기서 불필요한 작업은 없습니다.

기존 모델을 삭제할 경우, 아이콘 조작 팝업창에서 모델 우측의 ‘삭제’ 버튼을 클릭하면 그림과 같은 안내창이 표시됩니다. 팝업 상자 우측의 ‘모델만 삭제’ 버튼을 클릭하면 표시된 모델만 삭제되며, ‘모델 파일 삭제’ 버튼을 클릭하면 표시된 모델뿐만 아니라 해당 모델에 선택된 모델 파일도 삭제됩니다. 모델 삭제를 취소하려면 프롬프트 상자의 오른쪽 상단에 있는 십자 표시를 클릭합니다.

간섭 영역 설정

간섭 영역의 정의 유형에는 평면, 직육면체, 원통, 조인트 영역 및 외부 축 영역이 있습니다. 사용자는 최대 6개의 독립적인 간섭 영역을 설정할 수 있습니다. 간섭 영역 이름 뒤에 있는 아이콘을 클릭하면 간섭 영역 유형이 평면, 직육면체 또는 원통인 간섭 영역의 3D 표시 영역에서 표시와 숨기기를 전환할 수 있으며, 영역 이름(예: 기본 이름 zone_1) 뒤에 있는 아이콘을 클릭하면 보안 영역의 이름이 변경됩니다. 비활성화되지 않은 간섭 영역의 경우 |A8|이 표시됩니다. 그렇지 않으면 |A9|가 표시됩니다. 각 간섭 영역에 대해 매개변수를 수정한 후 '확인' 버튼을 클릭하기 전에 간섭 영역인 경우 |A6| 아이콘이 표시됩니다.

간섭 영역의 활성화 구성은 비활성화하거나 활성화할 수 있습니다. 간섭 영역 동작 구성 활성화 입력 및 응답 출력. 활성화 입력 신호가 높은 전력 레벨이고 로봇 끝의 TCP가 간섭 영역에 들어가면 로봇은 프로그램 작동을 일시 중지합니다. 이 활성화 입력 신호가 사라지면 프로그램이 자동으로 리셋되고 로봇은 프로그램을 계속 실행합니다. 활성화 입력 구성 가능한 일반 입력, 레지스터 BOOL 입력; 응답 출력 구성 가능한 일반 출력, 레지스터 BOOL 출력. 로봇이 간섭 영역에 진입하면 간섭 영역의 출력이 트리거됩니다. 로봇이 간섭 영역에서 동작할 때 간섭 영역의 활성화 입력 신호도 모니터링합니다. 활성화 입력 신호가 높은 전력 레벨이면 작동이 즉시 중단됩니다. 개입 동작은 최대 2개까지 구성할 수 있습니다.

구성 영역 유형이 평면인 경우 평면 영역의 기준은 세계 좌표계/기준/사용자 정의 공작물 좌표계를 기반으로 하며, 평면 법선축과 법선 오프셋 거리를 설정하여 평면을 결정합니다. 평면 설정은 영역 선택 영역에서 적용할 수 있으며, 해당 방향은 검은색 화살표를 통해 3D 영역에 표시됩니다.

구성 영역 유형이 직육면체인 경우 직육면체 영역의 설정 기준은 세계 좌표계/기준/사용자 지정 공작물 좌표계를 기반으로 합니다. 공작물 좌표계는 직육면체의 모서리 지점으로 간주되며, 세 좌표축 방향은 각각 길이(X), 너비(Y) 및 높이(Z)에 해당합니다. 길이, 너비 및 높이의 범위는 -3000mm에서 3000mm입니다.

구성 영역 유형이 원통인 경우 설정은 세계 좌표계/기준/사용자 지정 공작물 좌표계를 기준으로 합니다. 공작물 좌표계를 원통 바닥면의 중심으로 하여 Z 방향이 높이 방향을 가리키고 반경과 높이를 설정할 수 있습니다. 반경은 0~3000mm, 높이는 -3000~3000mm 범위에서 설정할 수 있습니다.

구성 영역 유형이 조인트 영역인 경우 사용자는 조인트 1 또는 조인트 6을 선택하여 최대값과 최소값을 설정할 수 있습니다. 최대값과 최소값의 범위는 -360°에서 360°까지입니다.

구성 영역 유형이 외부 축 영역인 경우, 사용자는 외부 축의 축 이름과 외부 축의 최대값(상한) 및 최소값(하한)을 설정할 수 있습니다. 외부 축을 추가하지 않으면 축 이름 뒤에 아이콘이 표시됩니다. 최대값 및 최소값 입력 상자는 비활성화되며 영역 구성 하단의 ‘확인’ 버튼은 비활성화되어 클릭할 수 없습니다.

백그라운드 스크립트

‘백그라운드 스크립트’ 하위 페이지는 로봇의 프로그램과 독립적인 백그라운드 프로그램을 관리하는 데 중점을 두며, 이러한 스크립트는 로봇의 전원을 켜거나 활성화하지 않고도 독립적으로 실행되도록 설계되었습니다. 백그라운드 스크립트는 복잡한 로직이 있는 시스템 이벤트에 대한 주기적인 통신 또는 응답을 처리하는 데 사용됩니다. 백그라운드 스크립트 관리 페이지에는 생성된 백그라운드 스크립트 목록, 실행 상태, 사용자가 백그라운드 스크립트를 추가, 편집 및 삭제할 수 있는 관련 작업 버튼이 표시됩니다. 아래 그림과 같습니다.

오른쪽 상단 모서리에 있는 아이콘을 클릭하면 가상 키보드가 나타납니다. 백그라운드 스크립트의 기본 이름은 인덱스 번호가 있는 ‘bgscript’입니다. 백그라운드 스크립트를 생성하면 다음 그림과 같이 편집 페이지가 표시됩니다.

편집 페이지의 주요 부분은 스크립트 편집 영역이며, 아이콘 을 클릭하면 다음 그림과 같이 단축키에 대한 프롬프트 다이로그가 나타납니다. 아이콘 는 ‘실행 취소’ 버튼, 아이콘 은 복구 버튼입니다. 아이콘 를 클릭하면 플로팅 바로 가기 키보드 창이 나타나며, 이 창을 드래그하여 위치를 지정할 수 있습니다.

다음 그림과 같이 아이콘 를 클릭하면 시스템 변수가 표시됩니다. 시스템 변수를 숨기려면 아이콘을 클릭합니다.

디자인한 백그라운드 스크립트를 편집한 후 오른쪽 아래 모서리에 있는 ‘저장’ 아이콘을 클릭하여 현재 백그라운드 스크립트를 저장합니다. 백그라운드 스크립트 관리 페이지로 돌아오면 생성된 모든 백그라운드 스크립트가 표시됩니다. ‘다른 이름으로 저장’ 버튼을 클릭하여 백그라운드 스크립트를 복사본으로 저장할 수도 있습니다. 아이콘 이 있는 ‘실행’ 버튼을 클릭하면 생성된 모든 백그라운드 스크립트가 실행되기 시작하고 백그라운드 스크립트의 실행 상태가 로 표시됩니다.

실행 중인 상태의 모든 백그라운드 스크립트를 표시하는 플로팅 창은 왼쪽 하단의 ‘실행 중 표시’ 창을 클릭하여 불러올 수 있습니다. 예를 들어

기존 백그라운드 스크립트를 편집하려면 아이콘을 클릭한 다음 편집 인터페이스로 다시 들어갑니다. 백그라운드 스크립트 이름 오른쪽에 있는 아이콘 를 클릭하면 해당 백그라운드 스크립트가 삭제됩니다.

조심

각 백그라운드 스크립트 끝에 ‘동안’ 루프가 모든 백그라운드 스크립트에 존재하므로 백그라운드 스크립트가 제어 시스템 과부하를 유발하여 로봇 제어 시스템이 예기치 않은 오류를 던지지 않도록 ‘슬립’ 스크립트를 추가해야 합니다.

조심

로봇 이동 제어와 관련된 모든 스크립트는 백그라운드 스크립트에 추가할 수 없습니다.