产品介绍

码垛工作站系统概览

DUCO PalletStudio码垛工作站是为实现箱体堆垛应用而开发的软硬件集成方案，主要包括了多可的高负载协作机器人GCR25，码垛底座及控制的软件包。相比传统的工业机械臂，协作机械臂组成的码垛工作站，占地更小，安全性更高，有电子安全护栏辅以协作机器人的碰撞检测，不需要额外围网进行防护，更灵巧。本手册帮助客户了解本码垛工作站，并提供如何设定与启用您的码垛配置。

图 3.1 码垛工作站示意图（正面）

图 3.2 码垛工作站示意图（背面）

图 3.3 码垛工作站俯视图

码垛工作站介绍

码垛工作站主要包括DUCO-GCR25协作机器人，电箱控制柜(包括机器人控制器DC30D-J9)，便携移动式底座及垛板定位系统，码垛控制系统等几部分。通过我们的控制柜可以对整体码垛工作站的进行完全控制。

图 3.4 码垛工作站组成部分示意图

1 DUCO-GCR25协作机器人

协作机器人系统主要由以下部分组成：

• 机器人本体

• 机器人控制柜

• 连接线缆

• 软件

• 其他选配件，附件

图 3.5 机器人系统概览

系统主要参数
自由度： 6	负载（TCP）：25kg
工作空间：1800mm	重复定位精度：±0.05mm
工作温度：-10℃~45℃	IP等级：IP54
安装方式：置地式

2 气动吸盘组件

a 气管：包括进气和出气两根φ8气管，出气用于制造负压，进气用于释放物品。

b 吸盘（包括负压传感器）：用于吸取码垛物品，达到一定负压阈值后传感器将输出高电平信号 。

c 机器人管线包：机器人管线包是为了沿臂固定气管和负压传感器的线缆，使他们在吸盘旋转时不会缠绕在机械臂上以引起气管脱落等风险。

3 升降柱（或固定柱）：控制机械臂升高与降低，决定的码垛能达到的层数，包括了驱动器和电机。

图 3.6 升降柱示意图

4 控制柜组件

a DC30D-J9控制器：GCR25 配套的控制器，能够控制整体码垛站的所有任务，采用控制柜形式模块化工作站，方便快速部署维修。

图 3.7 DC30D-J9控制器

b 空气开关：空气开关可以用来保护电路和设备免受过载、短路等故障的损坏，并确保电路的安全运行。也可以用于开关电路，控制各种电气设备的启动、停止和运行。

图 3.8 空气开关

c 通断开关：控制整站的上下电，白色箭头水平向左指向O代表电路关闭，将开关向右旋转90°指向I则接通电路。

图 3.9 通断开关

d 安全传感器（选配）用于设置安全区域：用于保证在指定区域有人员或异物时使机器停止运行，也可监控当有人员进入机器人工作区域时机器人停止运行。

图 3.10 安全传感器

e 三色灯带蜂鸣器：提供现状态指示，警示提醒当前状态。

图 3.11 三色灯带蜂鸣器

f 拖链：规范气管和机器人线缆随升降柱的运动，避免缠绕和磨损。

图 3.12 拖链

g 按钮：控制码垛工作站的实体按键，具体功能如图所示

图 3.13 按钮

码垛工作站规格

型号	DUCO-PS-0-0	DUCO-PS-80-1
工作半径	1800 mm
最大托盘规格	1200×1200
最大高度	1700 mm（固定底座）	2500 mm（升降底座）
升降柱高度	无	850 mm
最大抬升高度	无	800 mm
码垛速度 packages per minute	6-8 箱/分
重复定位精度	±0.05
通讯方式	TCP/IP
IP等级	IP54
温度范围	0~55 ℃
额定功率	1.5 kW
电源供应	100~220 V AC
整机重量	522 kg	472 kg
占地面积	3320×1665(含伸长杆)