异常处理#
汇总码垛工艺包使用过程中的问题，并提供相关问题的解决办法。
序号 |
异常现象 |
原因 |
解决办法 |
备注 |
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1 |
取箱子时报错“吸取超时” |
1.吸盘真空度检测开关设置较高 2.真空等待时间设置较短， 在等待时间内真空度未达到 3.吸盘、气路等存在密封问题 4.压缩空气未达到要求 |
1.调整吸盘真空度检测开关 2.调整真空等待时间 3.检查吸盘、气路是否存在泄漏 4.检查压缩空气是否满足要求 |
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2 |
码垛时频繁报检测到碰撞 |
1.负载设置不合适 2.碰撞检测灵敏度设置过高 |
1.检测箱子的重量设置是否正确 2.在机器人页面降低碰撞检测灵敏度 |
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3 |
箱子正向、反向放置时偏 差较大 |
在取料时吸盘不在箱子的正中间 |
检查并重新设置取料点位置 |
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4 |
机械臂在取料等待处不动作 |
1.取料检测光电开关失效 2.取料检测光电开关离取料 位距离远，超出检测距离 |
1.检查取料检测光电开关是否失效 2.检查取料检测光电开关检测距离 |
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5 |
无料时，机械臂码垛 |
取料检测光电开关失效 |
检查垛板检测光电开关是否有效， 是否被遮挡，是否被灰尘遮挡等 |
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6 |
码垛时。人员未进入工作区 域；但是报检测到安全入侵 |
1.激光雷达失效2.存在障碍物 |
1.检查激光雷达是否失效 2 .检查激光雷达工作区域内是否 存在障碍物 |
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7 |
码放箱子时，箱子摆放位置 |
1.箱子尺寸设置错误 2.垛板坐标系存在偏差 3.取料时，吸盘不在箱子的 正中间 4.箱子的正向设置不对 |
1.检查箱子尺寸设置， 2.检查垛板坐标系 3.检查取料位 4.检查箱子的正向设置 |
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8 |
码垛时存在压箱子或者空 投现象 |
1.箱子的高度设置不合理 2.垛板坐标系偏差补偿的不对 |
1.确认箱子的高度 2.确认垛板高度与底座是 否平齐，若不平齐，需在 垛板坐标系设置一定的偏差量 |
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9 |
整站复位时，机器人重上电 不成功 |
1.急停按下 2.机器人端问题 |
1.检查急停开关 2.在机器人页面检查上电 是否能成功。若不成功， 参见机器人端故障说明， 或联系售后人员 |
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10 |
垛板到位时，报未检测到垛 板到位未放置垛板时，可以 码垛 |
垛板检测开关的问题 |
检查垛板检测光电开关是 否有效，是否被遮挡，是否被灰尘 遮挡等 |
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11 |
机械臂码垛时，不能融 合，导致节拍较慢 |
过渡点设置不合理，导致融合 取消 |
重新设置过渡点 |
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12 |
码垛时，机械臂、升降轴晃 动 |
1.地脚不牢固 2.升降轴、机械臂连接松动 |
1.检查地脚是否牢固 2.检查升降轴连接、检查机械臂的 连接3.降低运行速度 |