运输，安装与使用

整站尺寸

图 4.14 整站尺寸图

码垛工作站的运输

使用叉车运输码垛工作站，码垛工作站的底部允许从左右后三个方向抬起。下图显示了插槽和底座的对齐方式和对应的尺寸。

图 4.15 插槽和底座的对齐方式和对应的尺寸

图 4.16 建议打包姿态

注意事项：

• 搬运时如果机械臂仍安装在立柱或升降柱上时，需调整姿态，末端侧向后，必须用结实的包装材料扎捆机器人手臂，以防止受到潜在的损坏。

• 托盘适用尺寸：

参照标准“GB/T 2934-2007 联运通用平托盘 主要尺寸及公差”

部署要求

伸长杆装配（注意脚杯不要提前旋下过低）：伸长杆用于防止倾覆、辅助托盘限位

图 4.17 伸长杆装配图

当码垛工作站到货时，伸长杆会固定在内部一端。需要拆卸8×M8螺钉，然后抽出伸长杆，分别对齐下端的孔位进行固定。最终成型如图示。

图 4.18 成型的伸长杆

2 工作站放置时，尽量选用平坦地面，当遇到非平坦的表面时，请用扳手调整调平座，以免晃动。

1. 顺时针旋转上六角螺母以松开调平脚杯

2. 顺时针旋转下部六角螺母以降低调平脚杯

3. 逆时针旋转下部六角螺母以升高调平脚杯

4. 逆时针旋转上六角螺母以锁紧调平脚杯

如果码垛工作站不经常搬迁，可以通过地脚定位点将其固定在地板上（调高脚杯，使整底板着地）。下图提供了固定点尺寸参考：

图 4.19 固定点尺寸参考图

安装现场至少由2人同时执行机器人安装，否则有风险导致机体损坏或人身伤害，切勿由单一人员进行。

机器人和控制柜均作为成品固定在底板上，原则上不得拆卸，若有需要请联系技术支持，在指导下进行操作，机器人本体较重，至少需要4人协助搬运。

3 气管连接：前部预留气管与气源连接，管径φ10；现场气源压力须稳定在0.5-0.6Mpa。数显式压力开关的阀值设置方式如下：

图 4.20 阀值设置参考图

4 外接220V电源连接：此处的电源线需接上220V的外部电源，具体请参考电气原理图。控制柜的开关会默认开启，若有关闭需要，拆左侧板进行操作开关。

使用维护

完成码垛工作站部署实施之后，要按照规定维护期限执行保养工作。

维护期限规定表格

维护活动	定期	每1个月	每6个月	每12个月	每36个月
清洁活动
清洁码垛工作站控制柜（更换控制柜风扇滤网)	X		X
清洁升降柱，加注润滑油	X	X
清洁机器人	X		X
检查活动
检查机器人底座安装螺栓	X	X
检查机器人末端吸盘安装螺栓	X	X
检查机器人关节安装螺栓	X	X
检查灯带密封圈	X	X
检查关节缝隙处是否有油脂溢出	X
检查信息标签与铭牌	X			X
检查盘间电缆	X		X
检查机器人关节后盖及螺栓	X	X
检查急停	X	X
检查示教器三位置使能开关	X	X
检查控制柜安全输入输出	X	X
检查示教器线缆以及接头	X		X
检查控制柜风扇滤网	X			X
检查控制柜IO端子排	X	X
检查控制柜电源接口	X			X

定期：

指要定期执行相关维护，实际的间隔取决于机器人的操作周期、工作环境与运动模式。一般来说，操作周期越短，工作环境污染越严重，运动模式越苛刻，定期维护的间隔也应越短。

执行保养清单中某项工作时，必须根据以下要点进行一次目视检查：

• 检查安全装置、插头连接及印刷线路板是否安装牢固；

• 检查标签、铭牌是否清晰完整；

• 检查电缆是否损坏；

• 检查接地电位均衡导线的连接；

检查所有设备部件是否磨损或损坏。

升降柱保养说明：

将升降柱升到最高位置，对升降柱外表面进行清洁和检查，确保表面无磕碰、凹坑等异常现象；

图 4.21 升降轴保养参考图

如上图所示位置均匀涂抹油脂后，升降柱缓慢下降到下限位，低速（10mm/s）上下往复三次后，保养动作完成。

推荐使用食品级全合成氟素脂。