基本配置

在生产配方管理页面，选择好生产配方后打开生产配方，进入配置模式的操作说明子页面，如下图所示。

阅读此操作说明然后进入基本配置页面操作。

箱体参数配置

根据实际情况来调节箱体尺寸大小和箱体质量，其中箱体的边1、边2、高度分别是沿着TCP坐标的X轴、Y轴和Z轴，如下图。

Note

注意： 箱体参数必须设置，否则运行时会报错！

箱体正面（标签方向）与后期的垛型配置相关。箱体的标签方向默认指向基于末端TCP坐标的X轴正方向，若要准确控制箱体朝向（图案面或标签面）， 需要打开标签方向启用开关，并通过点击“标签换向”按钮，逆时针切换箱体的正面朝向（基于末端TCP坐标系的X、Y轴的正负方向）如下图， 并保证箱体方向的一致性正交。

如下图，请根据下方的TCP坐标系正确选择箱体的正面朝向。

吸盘工具坐标系与箱体正交，如下图所示。

取料点配置

取料点是机器人末端吸取箱体的点位，如下图。

Note

注意： 取料点系统未设置，需用户自行设置，否则运行时会报错！

选择“取料点”→“示教”即进入调整机器人末端拿取物料点的示教弹窗。 在弹出的窗口进行手动示教，其中第一列为关节点动、第二列为末端六自由度点动、第三列为升降轴点动，如图下所示。

示教完成后点击“记住当前点”退出示教窗口。

Note

注意事项：

• 通过滑块可调节机器人示教过程中运行速度；

• 点击“按住调平”即可令机器人末端的姿态参数RX、RY全部调整至末端水平；

• 点击“按住归零”即可令升降轴位置回到零位；

• 点击“记住当前点”即可使得本次位姿调整生效；

• 后续的示教过程皆可参考此处，后文不再复述解释。

点击“移动到此点”即可令机器人末端移动到刚刚示教的取料点位置。

Note

注意事项：

• 按住“移动到此点”会令机器人持续运动，放开则中止，到达预设点位后按住无效，请注意移动过程中的碰撞干涉风险，后续不再复述。

取料点示教时请注意所放吸盘的位置应使得吸盘到箱体的上下（左右）边的距离一致，如下图所示。

托盘参数配置

根据实际情况选择“ON/OFF”来决定左/右托盘是否启用。如果不启用，则在码垛时该托盘不会放置任何箱体，如下图所示。

托盘尺寸大小可选项有4个选项，其中3个为预设大小尺寸选项，如下图。

用户可以选择自定义选项根据实际情况调节托盘尺寸参数，X边、Y边为托盘边长，如下图所示。