PalletStudio运行流程说明#
机器系统运行有6 种运行状态，分别为初始化状态、待机状态、故障状态、复位状态、暂停状态和运行状态。
初始化状态#
在初始化状态下，三色灯闪烁黄色，等待系统启动后完成初始化。如图 6.70所示
图 6.70 初始化状态界面
待机状态#
初始化完成后，系统为待机状态。此时三色灯闪烁黄色，界面会切换至待机界面。待机界面的上层为状态显示区，下层为操作区。如图 6 .71所示
图 6.71 待机状态界面
状态显示区#
以左垛状态区为例：
“启用状态” 即显示当前左垛板是否在启用的状态；
“运行状态” 即说明左垛板所处的运行状态；
“当前层” 即目前左垛板正在进行码垛的箱层；
“当前箱” 即当前层中正在进行码垛的箱数；
“手动清垛” 即左垛板完成码垛并实际清垛后，需要点击“清垛”表明左垛板可以继续开始新一轮的码垛。
整站概览：
“累计箱数” 即说明目前已完成码垛的箱数；
“累计垛数” 即目前已完成码垛的垛数；
“平均节拍” 即目前码垛过程中的每码一箱所花费的平均时间（秒/箱）；
“平均耗时” 即目前码垛过程中的每码一垛所花费的平均时间（秒/垛）；
“重置计数” 即清零重置左垛板目前所有的数据。
在“整站概览”的状态区中，会显示“当前配置”、“机器人模式”和“系统的运行状态”。其中，“机器人模式”包含手动和自动模式。在此状态区中所显示的“累计箱数”等信息即为左、右垛平均后的数据。
右垛状态区请参考左垛状态区。
操作区#
若在待机状态下点击“关机” → “确认”后则系统返回到初始化状态。
图 6.72 关机的界面
图 6.73 关机中界面
若在待机状态下点击“状态信息”，则显示当前取料、吸盘以及垛板的状态信号。如下图所示
图 6.74 状态信息的界面
若在待机状态下点击“日志”并选择日期，即可以查看当天的操作日志。点击“导出”即可以导出所有日期的日志到本地。如下图所示
图 6.75 操作日志的界面
若在待机状态下点击“配置模式”，输入“验证密码后”参考第4章进行示教。如下图所示
图 6.76 配置模式的界面
图 6.77 输入验证密码
复位状态#
待机状态下，点击“左/右垛开始”则会切换至复位状态，如下图所示
图 6.78 复位状态
如下图所示，下图是机器人未复位时的状态
图 6.79 机器人未复位时的状态
注意事项：
机器人状态：点击“机器人重上电”，机器人上电使能后状态恢复正常
吸盘状态：点击“释放吸盘”，吸盘释放真空后该状态恢复正常
机器人姿态：先点击“示教”来保证机器人在回到初始位置时可以避开障碍物，然后点击“按住回零”使机器人回到初始位置（紧急情况请按急停），机器人回初始位置后该状态恢复正常
升降轴位置：在保证机器人可以避开障碍物的前提下，示教升降轴恢复至零位后状态恢复正常
如下图所示，下图机器人恢复后的状态
图 6.80 机器人状态复位完成
如下图所示，检查当前实际左垛与层数是否与左侧图示相符。如不相符，请根据实际情况进行复位：
手动搬运箱体保持一致后，点击“下一步”；
或者清空垛板箱体后点击“手动清垛”，然后点击“下一步”
图 6.81 复位时检查左垛状态
如下图所示，检查当前实际右垛与层数是否与左侧图示相符。如不相符，同理参考左垛操作流程。清垛完成后点击“继续运行”
图 6.82 复位时检查右垛状态
运行状态#
若在待机状态下完成复位后，系统进入运行状态。此时三色为绿色长亮（满垛的闪烁，不满垛的常亮），界面切换至运行界面。同时，系统会持续检查当前运行所需的必要条件是否满足，如发生故障则切换至故障状态，点击“停止”则会切换至待机。如图 6 .83所示
图 6.83 运行状态界面
暂停状态#
若在运行状态下，点击“暂停”则系统进入暂停状态。此时，三色灯闪烁绿色，界面切换至暂停界面运行。如下图所示
点击“继续”后，系统返回到运行状态，点击“停止”则会切换至待机。
图 6.84 暂停状态的界面
故障状态#
在待机状态下检测到异常情况，或者在暂停/运行状态下，若安全传感器异常或急停，系统则会变为故障状态。此时三色灯闪烁红色，界面切换至故障界面。如图 6.85所示
在确认高优先级故障是否排除后点击“忽略并继续”并返回到运行状态。
若在故障状态下点击“停止”，则返回到待机状态。
若在故障状态下选择“整站复位”，系统则进入复位状态。在确认完成复位以后，系统回到运行状态。
图 6.85 故障状态的界面