控制柜外部接口

控制柜外部接口图及接口说明如图2-图4所示：

图2 控制柜底部接口

1 ——系统开关

2 ——AC输入接口

3 ——机械臂接口

4 ——示教器屏蔽接口

5 ——示教器接口

图3 控制柜侧面接口

6 ——元器件扩展板

图4 控制柜底部接口

7 ——预留孔1

8 ——预留孔2

AC输入

DC15S控制柜供电输入为：100-240VAC，47-63HZ，10A；

DC30D控制柜供电输入为：200-240VAC，47-63HZ，10A；

系统开关

系统开关用于控制柜电源通断，实现整个系统的通电功能。“┃”状态下系统接通市电，在此状态下按下上电按钮进行启动操作，系统上电正常工作。“◎”状态下系统与电源断开，系统为掉电关闭状态，无供电输入，系统无法启动（注意：未断开AC输入的话，此时的进线端为带电状态，切勿触摸）。

机器人系统上电顺序为：接通控制柜AC输入并供电→按下系统开关到“┃”状态→按下上电按钮→系统上电→机器人上电；系统下电顺序为：示教器机器人UI界面断电（机器人断电）→示教器界面关闭系统→按下系统开关到“◎”状态→断开控制柜AC输入。

机械臂接口

DC15S＆DC30D控制柜的机器人接口定义如表2所示：

表2 DC15S＆DSC30D控制柜机器人接口定义

接插件编号	信号定义	备注
9	48V
10	48V
11	0V
12	0V
PE	PE
1	EtherCAT Tx+
2	EtherCAT Tx-
3	EtherCAT Rx+
4	EtherCAT Rx-

示教器屏蔽接口

控制柜的示教器屏蔽接口，用于机器人模式切换、急停功能或拔示教器后的急停短接功能。 控制柜的示教器屏蔽接口定义如表3所示：

表3 示教器屏蔽接口

接插件编号	信号定义	备注
1	EMG1+	(示教器急停输入1+)
2	EMG1-	(示教器急停输入1-)
3	EMG2+	(示教器急停输入2+)
4	EMG2-	(示教器急停输入2-)
5	SEL1+	(模式切换输入1+)
6	SEL1-	(模式切换输入1-)
7	SEL2+	(模式切换输入2+)
8	SEL2-	(模式切换输入2-)

应用举例（针对单台示教器配多台控制柜应用的场合）：

a 调试完成后，请旋转示教器上方模式选择（钥匙）开关，将机器人调至**自动运行**模式。请提前拔下连接器准备好下图需要的线束（两种方式选择一种）。

下图（左）急停按钮线束（选配件，默认线长5m） 下图（右）短接急停与模式切换示意；

注意：采用上述线束进行急停屏蔽短接后，示教器急停即刻失效，请确保机器人系统已按照相关安全法规要求配置好其他外部急停，或者已按需求选配上图（左）急停按钮线束。

b 将上述线束或短接线按正确的线序插入示教器屏蔽接口，并拔掉示教器，此时不会影响机器人的运行状态；

c 需要再次插回示教器进行手动操作时，先将示教器模式选择开关调至**自动运行**模式，然后将示教器插入控制柜示教器接口中，然后拔掉急停按钮线束或短接插头，接下来就可以通过示教器来正常操作机器人了。

注意：除了插拔示教器的过程中，存在短接插头与示教器同时连接控制柜的情况外，其它任何时刻不允许短接插头与示教器同时连接控制柜。

针对一台示教器配一台控制柜的应用场合，此接口禁止使用。

示教器接口

表4为机器人示教器接口，示教器型号请参见规格明细单进行选配，其内部线束接口定义如下：

表4 示教器接口定义

DC00控制器接口	对应示教器接线盒接口
VGA&COM3/COM4	VGA
	COM0/COM1(KEY/TOUCH)

示教器连线盒电源接口

表5为示教器接线盒的电源接口：

表5 示教器接线盒电源接口

接插件编号	信号定义	备注
1	DC24V
2	0V
3	FG

示教器接线盒IO端口1

表6为示教器接线盒的IO端口1接口：

表6 示教器接线盒IO端口1

接插件编号	信号定义	备注
1	EMG2-	急停信号
2	EMG1-
3	EMG2+
4	EMG1+
5	PUSH-	带灯按钮信号
6	PUSH+

示教器接线盒IO端口2

表7为示教器接线盒IO端口2接口：

表7 示教器接线盒IO端口2

接插件编号	信号定义	备注
1	EN2-	三位置开关信号（使能信号)
2	EN2+
3	EN1-
4	EN1+
5	SEL2-	钥匙开关信号（模式切换）
6	SEL2+
7	SEL1-
8	SEL1+

示教器接线盒COM0、COM1接口

此接口是标准9针D型母座；表8为示教器接线盒COM0/COM1接口：

表8 示教器接线盒COM0/COM1

接插件编号	信号定义	COM0[RS-232]	COM1[RS-232]
1	TXD0	RS232 TXD
2	TXD1		RS232 TXD
3	GND	Ground
4	RXD0	RS232 RXD
5	RXD1		RS232 RXD
6	NC	No connection
7	NC	No connection
8	NC	No connection
9	NC	No connection

示教器接线盒VGA接口

此接口为标准VGA接口，标准15针D型母座

元器件扩展版

当需要扩展如开关电源等元器件时，可将此扩展板拆出，安装导轨式元器件。

预留孔1、2

预留孔1为Ф18的圆孔 预留孔2为Ф40的圆孔 当需要使用数字IO，安全IO，远程开关等功能的时候，可将外部线束从预留孔接入到控制柜内； 闷盖拆除方式：如图将闷盖的卡扣向圆心方向挤压，再向外推，闷盖即可拆除。