产品说明#

机器人系统概览#

协作机器人系统主要由以下部分组成：

协作机器人由底座、6个模块化设计的关节构成，具备牵引示教、碰撞检测等功能，机器人可任意方向安装，机器人每个关节配有编码器检测关节运行位置，并配有可靠的制动系统用于停止。

机器人本体主要由以下部分组成：

底座模块 ①

底座模块处于机器人底端，机器人线缆通过底座模块接口板与控制柜连接，为机器人进行供电及数据传输。

关节模块 ②

每个机器人由6个关节联接而成，内置独立驱动模块，外壳是铝合金铸件。

电气系统

电气系统由为各关节电机进行供电和控制的所有电气元器件组成（包括驱动器、连接器、线缆等）。

机器人关节坐标示意图如下：

图 3‑12机器人关节坐标示意图

机器人零位及正方向如下：

图 3‑13机器人零位及机器人正方向

底座输入面板位于机器人底端，含一个通信供电接口，用于连接盘间线缆，为机器人进行供电、数据传输。

机器臂接口定义如下：

机器人末端为腕部法兰，法兰上有安装用螺孔和销孔，可以用于安装末端工具。法兰上的拓展I/O接口、EtherCAT通讯接口可以用于连接末端工具。

工具法兰接口：

机器人的末端工具是通过未端法兰四个M6的牙孔，使用四颗M6螺丝来固定（末端法兰设计符合GB/T 14468.1-50-4-M6 暨 ISO 9409-1-50-4-M6标准），M6螺丝应为8.8等级或更高，建议锁附扭力为9Nm，若使用上对精度的要求较高，安装时可在两个直径为6mm销孔内安装定位销。

工具EtherCAT接口：

此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和EtherCAT控制信号，如下图所示：

因产品功能升级迭代，具体EtherCAT接口形式请以实物为准。

其中：V2.0版本中24V电压带载能力为24V@250mA

工具I/O接口：

此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和I/O控制信号，如下图所示：

基本电气参数：

2路数字输出DO驱动能力（单路最大输出能力24V@500mA）

▪ 可提供工具基本的启停驱动控制

2路数字输入DI

▪ 可提供最高24V的电压输入信号

1路24V电源（注意：末端整体最大功率24W）

工具I/O接线方式如下：