产品说明#

机器人系统概览#

协作机器人系统主要由以下部分组成：

协作机器人由底座、6个模块化设计的关节构成，具备牵引示教、碰撞检测等功能，机器人可任意方向安装，机器人每个关节配有编码器检测关节运行位置，并配有可靠的制动系统用于停止。

机器人本体主要由以下部分组成：

底座模块 ①

底座模块处于机器人底端，机器人线缆通过底座模块接口板与控制柜连接，为机器人进行供电及数据传输。

关节模块 ②

每个机器人由6个关节联接而成，内置独立驱动模块，外壳是铝合金铸件。

电气系统

电气系统由为各关节电机进行供电和控制的所有电气元器件组成（包括驱动器、连接器、线缆等）。

机器人关节坐标示意图如下：

图 3‑12机器人关节坐标示意图

机器人零位及正方向如下：

图 3‑13机器人零位及机器人正方向

底座输入面板位于机器人底端，含一个通信供电接口，用于连接盘间线缆，为机器人进行供电、数据传输。

机器臂接口定义如下：

机器人末端为腕部法兰（符合GB/T 14468.1-50-4-M6 暨 ISO 9409-1-50-4-M6标准），法兰上有安装用螺孔和销孔，可以用于安装末端工具。法兰上的拓展I/O接口、通讯接口可以用于连接末端工具。

此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号，如下图所示：

基本电气参数：

2路数字输出DO驱动能力（24V 0.6A）

▪ 可提供工具基本的启停驱动控制

2路数字输入DI

▪ 可提供最高24V的电压输入信号

1路24V电源，最大功率28.8W

工具I/O接线方式如下：