DC00-J9控制器（独立使用说明）#
基本参数#
DC00控制器规格参数
重量 |
2.5kg |
尺寸 |
252x173x67mm |
环境温度和湿度 |
-10-45℃、20%-70%RH |
防护等级 |
IP30 |
材质 |
钢、铝合金外壳 |
输入电源 |
DC48V(42-59.2V)、 DC24V（22-26V） |
通信接口 |
支持CAN、RS485、LAN、EtherCAT |
通讯方式 |
TCP/IP、Modbus TCP、Modbus RTU |
I/O端口 |
8路DI、8路DO、8路可配置IO、 |
功能扩展IO |
2路AI/AO,1路外部CAN、1路RS485、增量编码器接口、1路远程上下电接口 |
使用要求#
用户在使用机器人和DC00控制柜时，务必按照推荐的电气参数使用，达到或者超过极限参数，有可能会造成控制器硬件损坏。
参数 |
最小值 |
最大值 |
单位 |
|---|---|---|---|
工作温度 |
-10 |
50 |
℃ |
储存温度 |
-40 |
55 |
℃ |
工作湿度 |
20 |
70 |
%RH |
储存湿度 |
10% |
95% |
%RH |
气压 |
70 |
106 |
kPa |
海拔 |
0 |
1000 |
M |
供电要求#
DC00控制柜需要外部提供两组电源：DC24V和DC48V，两组电源相互隔离，不共地；
电压范围 |
最小值 |
最大值 |
|---|---|---|
DC48V |
45V |
59.2V |
DC24V |
22V |
26V |
DC24V提供控制电路电源，给示教器、RC控制器、风扇、EIO功能扩展IO、五合一本身控制电路提供电源，DC24V的GND与PE（外壳）在RC控制板上短接在一起。DC48V通过控制后给机械臂供电，DC48V转24VIO后，还提供内部IO电源，IO_POWER再提供SIO（安全IO）、DIO（数字IO），CIO（可配置IO）接口供电。以及，DC48V和24VIO的地不和PE（外壳）连接，在此说明书中定义为GND3。 电源管理电气逻辑如下图：黑色为DC48V和24VIO的GND3，蓝色为DC24V的GND与外壳PE相连。
注意事项：SIO（安全IO）、DIO（数字IO），CIO（可配置IO）所接设备的地或者负极与外壳导电部分隔离；如果和本体外壳导电部分连接，不能与本体统的外壳（PE）相连。
配合GCR系列机械臂推荐的峰值供电功率如下：
No |
机械臂规格 |
峰值供电功率 |
|---|---|---|
1 |
GCR3 |
900W |
2 |
GCR5、GCR7 |
1800W |
3 |
GCR10、GCR12、GCR16-910 |
2100W |
4 |
GCR16-2000、GCR20、GCR25、GCR30 |
3000W |
安装要求#
可按需选配DC00控制器密封组件_角铁（建议选配数量4），按图示拆除控制器外壳M3螺钉装配好角铁，再采用M3螺钉（客户自备）按需要的长度将控制器通过角铁预留孔进行固定。底部装配参考尺寸如图23：
图23 DC00控制器安装尺寸图
DC00控制柜需要安装在通风良好的干燥处，使用自然对流对DC00控制柜进行冷却；当使用场景为产生热量较大时，如机器人本体运行速度快、负载大或频繁制动的情形，需使用外部风扇对DC00控制柜进行冷却。为保证能够通过风扇及自然对流进行冷却，请参照下图所示的方式进行安装，保证每台DC00控制柜之间预留100mm以上间距（散热需求），纵向两侧预留50mm以上间距，如图24。
图24 DC00控制柜安装间距
开关机#
DC00控制柜支持多种开关机的方式，使用方式如下:
控制柜上开关机按钮#
DC00控制柜上开关机按钮为微动带灯（绿）自复位按钮。当系统开关处于ON状态，且系统未启动时，轻按上电按钮（维持1S以上）后松开，按钮灯亮系统正常启动，可正常工作。当需关闭系统时使用示教器界面进行正常断电以及关机操作，如遇到系统问题时，可以长按此按钮3秒以上，强制进行系统断电处理（主控制柜数据正常保存）。
示教器上开关机按钮#
示教器控制柜上开关机按钮为微动带灯（蓝）自复位按钮。当系统开关处于ON状态，且系统未启动时，轻按上电按钮（维持1S以上）后松开，按钮灯亮系统正常启动，可正常工作。当需关闭系统时使用示教器界面进行正常断电以及关机操作，如遇到系统问题时，可以长按此按钮3秒以上，强制进行系统断电处理（主控制柜数据正常保存）。
远程上电、下电按钮#
利用远程开关，可在不使用示教器面板上的上电按钮的情况下开启或关闭系统，轻按上电按钮（维持1S以上）后松开，系统即可上电。
“PowerON”输入与上电按钮原理相同，务必对远程关闭使用“PowerOFF”输入，下电时，长按此按钮3秒以上，强制进行系统断电处理，此信号允许控制柜保存打开的文件并正常关闭（类似系统软关机）。
具体接线要求请参见5.12.3 远程开关接口部分。
紧急停止#
紧急停止按钮接在安全IO接口上，详细接线请参见5.9.1 SIO接口接线图（b）部分。
