DC00-J9控制器（独立使用说明）

基本参数

DC00控制器规格参数

使用要求

用户在使用机器人和DC00控制柜时，务必按照推荐的电气参数使用，达到或者超过极限参数，有可能会造成控制器硬件损坏。

参数	最小值	最大值	单位
工作温度	-10	50	℃
储存温度	-40	55	℃
工作湿度	20	70	%RH
储存湿度	10%	95%	%RH
气压	70	106	kPa
海拔	0	1000	M

供电要求

DC00控制柜需要外部提供两组电源：DC24V和DC48V，两组电源相互隔离，不共地；

电压范围	最小值	最大值
DC48V	45V	59.2V
DC24V	22V	26V

DC24V提供控制电路电源，给示教器、RC控制器、风扇、EIO功能扩展IO、五合一本身控制电路提供电源，DC24V的GND与PE（外壳）在RC控制板上短接在一起。DC48V通过控制后给机械臂供电，DC48V还转24V后，提供内部IO电，DIO（数字IO），CIO（可配置IO）接口供电，IO电再提供SIO（安全IO）。DC48V和24VIO的地不和PE（外壳）连接，在此说明书中定义为0V。 电源管理电气逻辑如下图：黑色为DC48V和24V的0V，蓝色为DC24V的GND与外壳PE相连。

注意事项：SIO（安全IO）、DIO（数字IO），CIO（可配置IO）所接设备的地或者负极需与外壳导电部分隔离；如果和本体外壳导电部分连接，不能与本体统的外壳（PE）相连。

配合GCR系列机械臂功耗及推荐的峰值供电功率需求如下：

安装要求

可按需选配DC00控制器密封组件_角铁（建议选配数量4），按图示拆除控制器外壳M3螺钉装配好角铁，再采用M3螺钉（客户自备）按需要的长度将控制器通过角铁预留孔进行固定。底部装配参考尺寸如图23：

图23　 DC00控制器安装尺寸图

DC00控制柜需要安装在通风良好的干燥处，使用自然对流对DC00控制柜进行冷却；当使用场景为产生热量较大时，如机器人本体运行速度快、负载大或频繁制动的情形，需使用外部风扇对DC00控制柜进行冷却。为保证能够通过风扇及自然对流进行冷却，请参照下图所示的方式进行安装，保证每台DC00控制柜之间预留100mm以上间距（散热需求），纵向两侧预留50mm以上间距，如图24。

图24 DC00控制柜安装间距

开关机

DC00控制柜支持多种开关机的方式，使用方式如下:

控制柜上开关机按钮

DC00控制柜上开关机按钮为微动带灯（绿）自复位按钮。当系统开关处于ON状态，且系统未启动时，轻按上电按钮（维持1S以上）后松开，按钮灯亮系统正常启动，可正常工作。当需关闭系统时使用示教器界面进行正常断电以及关机操作，如遇到系统问题时，可以长按此按钮3秒以上，强制进行系统断电处理（主控制柜数据正常保存）。

示教器上开关机按钮

示教器控制柜上开关机按钮为微动带灯（蓝）自复位按钮。当系统开关处于ON状态，且系统未启动时，轻按上电按钮（维持1S以上）后松开，按钮灯亮系统正常启动，可正常工作。当需关闭系统时使用示教器界面进行正常断电以及关机操作，如遇到系统问题时，可以长按此按钮3秒以上，强制进行系统断电处理（主控制柜数据正常保存）。

远程上电、下电按钮

利用远程开关，可在不使用示教器面板上的上电按钮的情况下开启或关闭系统，轻按上电按钮（维持1S以上）后松开，系统即可上电。

“PowerON”输入与上电按钮原理相同，务必对远程关闭使用“PowerOFF”输入，下电时，长按此按钮3秒以上，强制进行系统断电处理，此信号允许控制柜保存打开的文件并正常关闭（类似系统软关机）。

具体接线要求请参见5.12.3 远程开关接口部分。

紧急停止

紧急停止按钮接在安全IO接口上，详细接线请参见5.9.1 SIO接口接线图（b）部分。