维护 维修#
维护维修工作必须严格遵守本手册的所有安全指示。
维护、校准、维修工作必须根据最新的服务手册进行操作。
安全指示#
维护维修后，必须重新对系统的安全级别进行核对。核对时必须遵守有效的标准以及安全法律法规。还应对所有安全功能进行检测，确保能够正常工作。
维护维修工作的目的是为了确保系统正常运转，或在故障状态时，帮助系统恢复正常运转状态。维修包括故障诊断和实际的维修。
维修维护操作时应采取的安全措施包括：
维护前的首要条件：
机器人必须保持关机状态，并具有可防止意外重启的保护措施。
移除主输入电缆以确保完全断电，断开连接的其他能源。采取预防措施以避免系统能源在维修期间重新接通。
重启系统前请检查接地连接是否良好。
等待5分钟，直至中间回路完全放电。避免拆分控制柜内的供电系统。控制柜关闭后其供电系统内仍可留存高压达数小时。
拆分机器人手臂或控制柜时应按ESD准则作业。
气动系统是独立于机器人和夹具的部分系统。机器人主电源关闭后，空气压力仍然存在。必须先切断机器人的电源并释放压力后进行安装或维修夹具。
注意事项：
不要改变软件安全配置中的任何信息（比如力限制）。安全配置在手册中有介绍。如果安全参数变更，整个机器人系统应被视为新系统，这就意味着所有安全审核过程，比如风险评估，都必须更新。
使用部件号相同的新部件或批准的相当部件替换故障部件。
维修维护完成后立即重新激活所有禁用的安全措施。
书面记录所有维修操作，并将其保存在整个机器人系统相关的技术文档中。
维护#
完成设备调试之后，要按照规定维护期限执行保养工作。
维护期限规定表格
定期：
指要定期执行相关维护，实际的间隔取决于机器人的操作周期、工作环境与运动模式。一般来说，操作周期越短，工作环境污染越严重，运动模式越苛刻，定期维护的间隔也应越短。 执行保养清单中某项工作时，必须根据以下要点进行一次目视检查：
检查安全装置、插头连接及印刷线路板是否安装牢固；
检查标签、铭牌是否清晰完整；
检查电缆是否损坏；
检查接地电位均衡导线的连接；
检查所有设备部件是否磨损或损坏。
机器人清理#
可以使用清洁布料和水或10％乙醇擦去机器人手臂上观察到的灰尘/污垢/油污。在一些极端情况，可能会有少量的油脂从关节处溢出，这并不影响关节的性能以及寿命。
控制柜清理#
控制柜包两侧含两个风扇防护罩，并配备有IP44级滤网，主要用于控制柜内部散热。
注意不同控制柜的放置形式，需要调整控制柜风扇防尘盖方向，否则会影响IP防护等级。
图 6‑81 控制柜侧面安装风扇防尘盖示意图
风扇滤网清理操作步骤：
如下图示,红色框位置有两个豁口，使用小一字螺丝刀插入豁口并向外撬，防尘盖松动后即可取下；
将滤网取出，根据滤网实际情况确认采用低压气体清理或者直接更换滤网，清理滤网时需要多次正反面反复清理，确保滤网清理彻底。
图 6‑82控制柜滤网清理
维修#
只有经过相应培训的用户，才允许在机器人控制器上进行修理工作。设备组件内的修理工作则只允许受过专业培训的人员进行。维修必须根据最新的维护手册进行操作。
