TCP标定#

TCP标定子页面用于显示工具名称、坐标系信息、质量、质心及TCP标定操作按钮。 其中，工具名称默认为weldDefault。如下图所示。

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单击页面“TCP标定”按钮，进入TCP标定流程如下图所示。

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首先，需要以不同姿态将工具点贴合至标定针固定点，即示教好P1-P4点，且建议点与点之间的姿态角度变化在45°至90°之间， 这样有利于提高TCP标定精度。以P1点为例，单击P1点处的“示教”按钮，界面会跳转到“机器人控制”页面，如下图所示。

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JOG机器人到目标点后，单击“记录当前点”，界面会跳回TCP标定流程界面，且示教好一个标定点后，对应标定点后的红色圆点会变成绿色。 也可通过示教器物理按钮直接JOG机器人到目标点位后，直接单击标定页面“记录当前点”。 示教过程中，如果当前示教点位不满足限制条件会弹框提示如下图。

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依次示教好P1-P4全部点位后，单击标定流程页面右下角“下一步”按钮，进入TCP姿态标定阶段。TCP姿态标定有两种形式：自定义和两点设置， 默认为自定义，如下图所示。

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设置好工具对应法兰坐标系轴向偏转角度后，单击“下一步”按钮，进入完成标定阶段如下图所示，会显示标定结果和误差信息。 用户可通过误差信息来判断该次标定质量，从而决定是否需要加载此坐标系。如果需要加载此坐标系，单击“确认”按钮， 即可在TCP标定页面显示标定后的工具坐标系有关信息，并将标定出的TCP结果加入工具坐标系列表中，以及将其设置为默认且当前的工具坐标系； 否则单击“取消”按钮，或者单击“上一步”返回进行重新示教点位。

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Caution

定结果的误差值，真实含义是计算得到的TCP位置与4个标定点位之间距离的标准差。该数据可作为标定结果的参考，但不能作为标定精度的绝对依据，实际精度以应用效果为准。

TCP的标定结果，通常以平均误差小于2mm为准。

当TCP姿态标定阶段选择“两点设置”时， 如下图所示。P5点可选项有O-P5为工具坐标系X+方向 / Y+方向 / Z+方向， P6点对应可选项有O-P5-P6为工具坐标系XOY平面/XOZ平面、O-P5-P6为工具坐标系XOY平面/YOZ平面、O-P5-P6为工具坐标系XOZ平面/YOZ平面。 以按O-X-Y-Z轴顺序确定工具坐标系姿态为例：点O为当前工具位置所在位置，首先沿期望工具坐标系X+方向移动工具位置至点P5， 接着沿期望工具坐标系Y+方向移动工具位置至点P6。

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设置示教好P5、P6后，单击“下一步”按钮，同样地进入完成标定阶段，会显示标定结果和误差信息。 用户可通过误差信息来判断该次标定质量，从而决定是否需要加载此坐标系。同样地，如果需要加载此坐标系，单击“确认”按钮即可，否则单击“取消”按钮， 或者单击“上一步”返回进行重新示教点位。

单击“确认”按钮，返回TCP标定子页面，如下图所示。页面显示标定好的坐标系信息、质量及质心。

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