摇杆牵引模块#

确认物料清单#

*紧固配件包：4*M4×20内六角螺钉+4*M4配套绝缘螺钉套+1*φ6×20塑料绝缘销钉。

*沉头螺母的焊枪支架组件包含焊枪。

1）拆除机器人末端上安装的组件；

2）正确安装摇杆和焊枪插件，配置好焊接工作环境；

3）JOG机器人，使机器人末端处在方便安装的位置；

4）机器人断电。

1）在T型法兰4个大孔中分别放入一个M6绝缘销钉套；

2）利用一个φ4X10mm销钉和两个M8螺钉衬套，将沉头螺母的焊枪支架组件安装在T型法兰对应的安装孔上，注意紧固两颗螺钉，焊枪支架的安装方向朝向T型法兰安装孔偏心的反侧。

3）根据φ6X20尼龙绝缘销钉确定焊枪支架的安装方向，将末端绝缘板放在T型法兰上方，使用M6×20螺钉通过M6销钉绝缘套将焊枪支架组合安装在机器人末端，链接方向如图所示。

4）焊枪支架组件安装完成后需要按照TCP标定教程正确标定焊枪的TCP坐标。

1）根据φ6X20尼龙绝缘销钉确定摇杆模块安装方向，使用四颗M4螺栓及配套的绝缘尼龙套，通过T型法兰上的沉头孔将尼龙绝缘板和摇杆牵引模块安装在T型法兰下端；注意尼龙绝缘板在T型法兰与牵引模块中间。安装方向如下图所示，保证在目光沿着焊枪支架看向机器人末端时，摇杆在左手侧。

2）再次确认机器人处于断电状态，将摇杆牵引模块的8pin航插线与机器人末端的航插头进行连接，拧紧航插头上的螺纹套后对机器人进行上电操作。

1）安装焊接工艺包插件（V2.3.0以上版本）。

2）在机器人主界面/接口/TCI进行设置，参考下图所示。

3）在机器人的左下角点击进入弧焊工艺包界面。

摇杆牵引模块用于提升客户使用机器人进行牵引示教过程中的精度和交互友好性。按键功能说明如下：

序号1：牵引触发按钮，长按此键启动摇杆拖拽牵引，松开按钮则停止牵引。

序号2：焊接功能按钮，从上到下，从左到右，功能依次为：模式（MODE）、送丝（WIRE）、送气（GAS）、焊缝（WELD）、点位（POINT）和确认（OK）六个功能按键。

模式: 切换牵引方式，将牵引方式在关节牵引和笛卡尔牵引中切换；

送丝：点动送丝，调整焊丝干伸长

送气: 按住后送气，松开后关气，用于检测气体。

焊缝：创建焊缝的按钮，连续按键可实现不同类型焊缝的切换。

点位：示教点位记录按钮，单击后在焊缝定义过程中按顺序记录点位。长按则删除当前记录的示教点位。

确认：焊缝示教完成后，单击该按钮确认焊缝并准备执行。

序号3：操作摇杆，共有三个自动复位的可操作轴和1个按纽；操作轴控制机器人在空间内位置姿态变化，按钮切换控制机器人的移动模式。开机时及60s未使用摇杆时，摇杆机构会进入安全锁定状态，需要长按牵引触发按钮3s解锁。

开机时默认定义移动模式为锁定焊枪姿态调整机器人末端焊枪的空间位置（锁定姿态）：

主操作轴（X、Y角度轴）：控制焊枪在X、Y轴方向横向移动。

Z操作轴（旋转轴）：控制焊枪在Z轴方向上下移动。

单击按钮切换控制模式为锁定焊接点位调整焊枪姿态（锁定点位）：

主操作轴（X、Y角度轴）：控制焊枪以TCP坐标系的X、Y轴为旋转轴旋转。

Z操作轴（旋转轴）：控制焊枪以TCP坐标系的Z轴为旋转轴旋转。

再次单击按钮可以将移动模式切换到（锁定姿态）。