焊机连接#
当前版本支持焊接类型包含气保焊、氩弧焊、激光焊；不同焊接类型支持的焊机种类和通讯不同，具体如下：
焊接电源可以选择数字通讯和模拟量通讯，根据实际需求进行选择
数字量通讯#
使用CAN通讯时，需要参考《协作机器人用户手册（硬件部分）》，与焊机说明书，将两者的CAN通讯接口对接， 机器人控制柜CAN端口内部已接了120Ω的终端电阻。不需要另外接电阻。 以适配奥太NBC-500RP Plus / NBC-350RL系列焊机为例：
1、查询《协作机器人用户手册（硬件部分）》，找到CAN通讯接口，如下图所示：
从表格中可知，CAN通讯使用引脚11，18，20。
2、 查询焊机说明书，找到焊机侧CAN通讯接口，如下图所示：
3、 根据机器人与焊机说明书所述，将焊机通讯线2号针对应线路与机器人拓展接口第18号引脚相接， 将7号针对应线路与机器人拓展接口第20号引脚相接。将3/6号针对应线路与机器人拓展接口第11号引脚相接，完成接线。
模拟量通讯#
接线说明
多可协作机器人与焊接电源进行模拟量通讯连接时，需要配置两组继电器，根据实际使用的功能选择继电器组的数量。具体的接线方式根据焊接电源端口类型不同，接线方式有区别。具体如下：
焊接电源端口类型为PNP时，接线方式如下图:
焊接电源端口类型为NPN时，接线方式如下图:
焊机电源给定焊接电流和焊接电压接入机器人控制器0-10V模拟量电压输出接口（AO接口）
焊机电源返回的实际电流和实际电压接入机器人控制器模拟量电压输入接口（AI接口）
机器人端IO对应表如下
端子名称 |
端口名称 |
接入说明 |
DIO |
DI1(5号接口) |
起弧成功信号 |
DI2(7号接口) |
准备信号 |
|
DI3(9号接口) |
寻位成功信号 |
|
DO1(6号接口) |
起弧信号 |
|
DO2(8号接口) |
送丝信号 |
|
DO3(10号接口) |
退丝信号 |
|
DO4(12号接口) |
气体检测信号 |
|
DO5(14号接口) |
机器人准备就绪 |
|
DO6(16号接口) |
寻位使能 |
|
DO7(18号接口) |
JOB1信号 |
|
DO8(20号接口) |
JOB2信号 |
|
CIO |
DO9(6号接口) |
JOB3信号 |
EIO |
AI1(1号接口) |
焊接电流 |
AI2(3号接口) |
焊接电压 |
|
AO1(5号接口) |
给定电流 |
|
AO2(7号接口) |
给定电压 |
软件操作#
- 配置焊机通讯方式，具体操作如下：
点击焊接设备，进入焊接类型选择页面，焊接类型包含气保焊、氩弧焊、激光焊； 选择当前焊机类型，点击确定进入焊接设备配置页面；
通讯方式选择“数字量通讯”，点击右下角“连接”按钮生效
焊机适配（气保焊）：
当前版本支持数字量通讯的焊机型号有：
焊机厂商 |
焊机型号 |
通讯协议 |
|---|---|---|
奥太 |
NBC-500RP Plus / NBC-350RL |
CAN |
通用重工 |
RB_P系列 |
CAN |
麦格米特 |
DeviceNet/CAN |
|
威尔泰克 |
DeviceNet |
|
合大 |
DeviceNet |
|
EWM |
DeviceNet |
|
松下 |
DeviceNet |
|
WECO |
Modbus TCP |
|
必高 |
CAN |
|
Kemppi |
Modbus TCP |
|
思倍睿 |
Modbus TCP |
|
伏能士 |
DeviceNet |
|
卡尔可鲁斯 |
DeviceNet |
Caution
- 在麦格米特配置时 增加麦格米特焊机参数设置:
1.对于Artsen系列的焊机： N00 SiA, N01 2, N02 1, N05 OFF, N06 ON, N10 ON, P05 ON, P02 DF/DN 对于Dex2系列的焊机：N03 2, N05 ON， N10 SiA
焊机适配（氩弧焊）：
当前版本支持数字量通讯的焊机型号有：
焊机厂商 |
焊机型号 |
通讯协议 |
|---|---|---|
奥太 |
WSM-400R / WSM-315 |
CAN |
和宗 |
WSM-400 |
CAN |
上海通用 |
WSM-400T-pro |
DeviceNet/CAN |
EWM |
Tetrix |
DeviceNet |
焊机适配（激光焊）：
当前版本支持数字量通讯的焊机型号有：
焊机厂商 |
焊机型号 |
通讯协议 |
|---|---|---|
多可 |
标准 |
Modbus TCP |
通讯方式选择“模拟量通讯”，点击右下角“连接”按钮生效
模拟量通讯（气保焊）：
点击“IO对应表”， 进入IO对应表页面，可以查询IO信号对应情况，以及状态
点击“线性化”设置，点击“编辑”按钮，设定焊接电流电压与模拟量的对应关系
模拟量通讯（氩弧焊）：
点击“IO对应表”， 进入IO对应表页面，可以查询IO信号对应情况，以及状态
点击“线性化”设置，点击“编辑”按钮，设定焊接电流电压与模拟量的对应关系
模拟量通讯（激光焊）：
点击“IO对应表”， 进入IO对应表页面，可以查询IO信号对应情况，以及状态
点击“线性化”设置，点击“编辑”按钮，设定焊接电流电压与模拟量的对应关系
设定完成后，模拟量通讯设定结束。可在焊接工艺包执行焊接操作，工艺参数等信息可以在工艺库直接设定。