电弧跟踪设置

电弧跟踪设置子页面用于设置循环队列系数、滞后时间、跟踪开始时间、Y方向敏感系数、Z方向敏感系数、电流差常量及电流差设定值，如下图所示。

循环队列系数： 单位:次,K≥2；默认值为2，数据采集长度系数,K个摆动周期内不进行跟踪；

滞后时间： 单位:ms,≥0；默认值为165，电流反馈数据滞后时间，焊机不同，滞后时间不同；

跟踪开始时间： 单位:ms,≥0；默认值为2，延迟跟踪时间，避免起弧开始阶段电流不稳，影响跟踪效果；

Y方向敏感系数： 单位:无,10≥x≥0.1；默认值为0.5，调节相应的纠偏能力的参数，范围 0.1~10 之间。推荐敏感系数设置:0.3~1.0；

Z方向敏感系数： 单位:无,10≥x≥0.1；默认值为0.5，调节相应的纠偏能力的参数，范围 0.1~10 之间。推荐敏感系数设置:0.3~1.0；

电流差常量： 单位:无,>0；默认值为12，用于跟踪算法的常数，焊丝直径 1.2mm 时默认为12；

电流差设定值： 单位:A,≥0；默认值为2，用于电流差在设定值范围内不进行纠偏。

基准参考周期： 默认值为1，机器人需要连续监测到多少个周期的同一方向偏差信号，才会确认该方向并进行纠偏。增大此值可有效防止因电弧波动造成的误判，但会略微增加系统响应时间。通常2-3个周期是最佳值。

采样周期（ms）： 默认值为10，多长时间采集一个数据，用于调整机器人采集焊机电信号的频率，使其与外部焊机的固有采样频率相匹配。