3D视觉免示教

介绍

3D视觉免示教通过相机视觉识别图像，获取焊缝的特征，识别焊缝自动生成焊接点位，并返回给机器人，实现免示教。

相机通讯连接

相机通讯在系统配置中智能化3D视觉免示教页面进行配置连接。

编程功能块

与3D视觉免示教相关的功能块有两个：SingleCapture，MultiCapture。

SingleCapture

单步拍照，返回焊接的焊缝信息。

拍照参数

• 视觉模版号： 选择相应相机系统中的模版号填写；

• 相机RIO号： 在相机系统中创建识别区域以及创建RIO号后，进行填写相应的RIO号；

• 视觉输出首条焊缝关联： 用存储相机返回的焊缝点位数据；首次使用需先创建系统变量,变量名称为’weld_seam’,类型’pose_list’,数量至少10;当视觉输出首条焊缝关联后，当前拍照块的首条焊缝将关联选择项，后续焊缝将按序号以此关联。

  例如：当前拍照块共返回三条焊缝，首条焊缝关联为‘g_weld_seam_1’，则后续焊缝将按自动关联‘g_weld_seam_2’和‘g_weld_seam_3’。

• 视觉输出焊缝信息关联： 用存储相机返回的焊缝信息数据；首次使用需先创建系统变量,变量名称为’weld_seam_info’，类型’pose_list’,数量至少6;关联方式同上

视觉输出信息

显示视觉输出焊缝信息，包含焊缝序号、关联变量、焊缝点位数、焊缝特征、板厚、间隙；

MultiCapture

融合拍照，通过多次拍照进行图像拼接融合，然后返回融合后焊缝信息。

拍照参数

参数同上述SingleCapture的拍照参数。重点在‘当前融合段位置’；

• 当前融合段位置： 选择当前融合块的位置；位置选择必须按照顺序进行选择；第一个融合块选择‘融合起始位’，中间按照融合中间位后序号顺序选择，最后一个融合块选择‘融合结束位’。

当融合块为‘融合结束位’时，可进行‘视觉输出首条焊缝关联’和‘视觉输出首条焊缝关联’的选择。

视觉输出信息

同上述。

编程教程

SingleCapture

单步拍照编程简单教程。

1. 通过运动指令到达拍照点位置。

2. 添加‘SingleCapture’功能块，并填写参数。例如下图：

3. 添加根据拍照的焊缝添加焊接运动指令相关块，运动指令的点位信息需要通过选择变量的形式填入。例如：返回一条焊缝，如下图：

Caution

正常情况下相机返回单条焊缝为四个点为：起始安全点，起弧点，收弧点，结束安全点。如需多个点位，需在相机系统重设置；

起始安全点（如拍照点位合适时，可忽略此点设置或自己设置为起始安全点）

焊接点位依次根据变量索引取值即可；

结束安全点（也可自行示教设置为结束安全点）

至此，完成单步拍照功能。

MultiCapture

融合拍照程简单教程。

1. 通过运动指令到达拍照点位置。

2. 依次添加‘MultiCapture’功能块，并填写参数。例三次融合拍照，如下图：

融合起始点位

融合中间点1

融合结束位

后续焊接轨迹点关联参照单步拍照教程。

异常信号

在出现拍照异常情况，外部想获取异常信号时，可创建系统变量‘captureError’，进行监听捕获。